GraspRTC Bar Help

GraspConsumer プラグインを操作する、GraspRTCバーのヘルプです。
GraspConsumer プラグイン解説も併せてごらんください。

GraspConsumer プラグインの操作はほぼ Graspプラグインと同じで、モデルの設定などもプランナーバーを使って行います。
最後に押すGraspボタンが、プランナーバーのものであれば Grasp プラグインの把持動作計画アルゴリズムが使われ、GraspRTC バーのものであれば把持動作計画RTコンポーネントが呼び出されることになります。

Grasp

把持計画をスタートさせる。

Release

Stop

（開発中）把持計画を中断させる。

なお、Choreonoid と把持動作計画RTCコンポーネントが正しく接続されていない状態でGrasp、Release を押すと Choreonoid が落ちます。