GraspPlannerComp のビルド

把持動作計画モジュール GraspPlannerComp のコンパイル方法について、以下に記す。

環境整備

ここでは、graspPlugin のインストールとビルド まですでに完了しているとする。

ビルド

GraspPlanner 本体のソースのあるディレクトリに移動し、make する。

 % cd ~/workspace
 % cd Choreonoid/extplugin/graspPlugin/GraspConsumer/GraspPlan20100623/
 % make

おおむね以下のようなプロセスでビルドが実行される。

 `rtm-config --idlc` `rtm-config --idlflags` -I`rtm-config --prefix`/include/rtm/idl GraspController.idl
 rtm-skelwrapper --include-dir="" --skel-suffix=Skel --stub-suffix=Stub --idl-file=GraspController.idl
 GraspControllerSkel.h  was generated.
 GraspControllerSkel.cpp  was generated.
 GraspControllerStub.h  was generated.
 GraspControllerStub.cpp  was generated.
 rm -f GraspPlanner.o
 g++ `rtm-config --cflags` -I. -c -o GraspPlanner.o GraspPlanner.cpp
 rm -f GraspPlanningImpl.o
 g++ `rtm-config --cflags` -I. -c -o GraspPlanningImpl.o GraspPlanningImpl.cpp
 rm -f GraspControllerSkel.o
 g++ `rtm-config --cflags` -I. -c -o GraspControllerSkel.o GraspControllerSkel.cpp
 rm -f GraspControllerSVC_impl.o
 g++ `rtm-config --cflags` -I. -c -o GraspControllerSVC_impl.o GraspControllerSVC_impl.cpp
 rm -f GraspPlanner.so
 g++ -shared -o GraspPlanner.so GraspPlanningImpl.o GraspPlanner.o GraspControllerSkel.o   GraspControllerSVC_impl.o   `rtm-config --libs` -L/usr/lib -L/usr/local/lib
 rm -f GraspPlannerComp.o
 g++ `rtm-config --cflags` -I. -c -o GraspPlannerComp.o GraspPlannerComp.cpp
 g++ -o GraspPlannerComp GraspPlanningImpl.o GraspPlanner.o GraspControllerSkel.o   GraspControllerSVC_impl.o   GraspPlannerComp.o `rtm-config --libs` -L/usr/lib -L/usr/local/lib 

最終成果物である、GraspPlannerComp を実行できれば、成功。

 % ./GraspPlannerComp 

実行メッセージは特に出ない。