把持動作計画モジュール GraspPlannerComp のコンパイル方法について、以下に記す。
ここでは、graspPlugin のインストールとビルド まですでに完了しているとする。
GraspPlanner 本体のソースのあるディレクトリに移動し、make する。
% cd ~/workspace % cd Choreonoid/extplugin/graspPlugin/GraspConsumer/GraspPlan20100623/ % make
`rtm-config --idlc` `rtm-config --idlflags` -I`rtm-config --prefix`/include/rtm/idl GraspController.idl rtm-skelwrapper --include-dir="" --skel-suffix=Skel --stub-suffix=Stub --idl-file=GraspController.idl GraspControllerSkel.h was generated. GraspControllerSkel.cpp was generated. GraspControllerStub.h was generated. GraspControllerStub.cpp was generated. rm -f GraspPlanner.o g++ `rtm-config --cflags` -I. -c -o GraspPlanner.o GraspPlanner.cpp rm -f GraspPlanningImpl.o g++ `rtm-config --cflags` -I. -c -o GraspPlanningImpl.o GraspPlanningImpl.cpp rm -f GraspControllerSkel.o g++ `rtm-config --cflags` -I. -c -o GraspControllerSkel.o GraspControllerSkel.cpp rm -f GraspControllerSVC_impl.o g++ `rtm-config --cflags` -I. -c -o GraspControllerSVC_impl.o GraspControllerSVC_impl.cpp rm -f GraspPlanner.so g++ -shared -o GraspPlanner.so GraspPlanningImpl.o GraspPlanner.o GraspControllerSkel.o GraspControllerSVC_impl.o `rtm-config --libs` -L/usr/lib -L/usr/local/lib rm -f GraspPlannerComp.o g++ `rtm-config --cflags` -I. -c -o GraspPlannerComp.o GraspPlannerComp.cpp g++ -o GraspPlannerComp GraspPlanningImpl.o GraspPlanner.o GraspControllerSkel.o GraspControllerSVC_impl.o GraspPlannerComp.o `rtm-config --libs` -L/usr/lib -L/usr/local/lib
% ./GraspPlannerComp