Eclipse のビルドとインクルードの設定

Eclipse 上で作成した Choreonoid プロジェクトに対して、細かい設定を行う。

インクルードパスの設定

インクルードパスを設定すると、不明な型にカーソルを合わせてF3を押すだけで宣言部を参照できるようになる。

まずプロジェクトのプロパティを開く。プロジェクト名を右クリックしてコンテキストメニューを表示し、その一番下の「プロパティ」を選択すると、プロパティ画面が現れる。
[inline:Project-Property.png]
[inline:EclipseProperty.png]
ここで、左ペインの「C/C++ General」を開き、「Paths and Symbols」を選ぶと、インクルードパスの設定画面となる。
[inline:PathsAndSymbols.png]
Assesmbly,GNU C,GNU C++の三項目が選べるが、ここではすべてに対して一括でインクルードパスを登録する。
右の「Add」ボタンをクリックすると、ダイアログが現れる。
[inline:AddDirectoryPath.png]
そうしたらまず「Add to all languages」 をチェックし、右側の4つのボタンから適切なものを選ぶ。
Variables
Eclipse の内蔵変数を利用する場合
Workspace
ワークスペース内のプロジェクトを参照する場合
File system
/usr/include など、システムのインクルードパスを参照する場合
キャンセル
ディレクトリパスの追加を中止する
登録する主なものとして、
ワークスペース
  • /choreonoid/include
  • /choreonoid/thirdparty/eigen3
  • /choreonoid
ファイルシステム
  • /usr/include/qt4
  • /usr/include/pcl-1.3

等がある。

ビルドの設定

Choreonoid では、ccmake で Makefile を生成しているので、Eclipse からもこれを呼び出せるようにしたい。
インクルードパスの場合と同様にプロジェクトのプロパティを開き、C/C++ Build を選択すると、以下のような画面が出る。
[inline:CppBuild.png]
ここで、「Generate Makefiles automatically」のチェックを外すと、Build directory のロックが外れるので、「${workspace_loc:/Choreonoid}」に修正する。

また、マルチコアCPUを積んだPCであれば、並列コンパイルでトータルビルド時間を短縮できる。
Behaviourタブを開いて、「Use parallel build」をチェック、「Use parallel jobs」にコア数に応じた適切な値を設定するだけでよい。
「適切な値」はPCによって異なる。CPUのコア数、デュアル版・クアッド版、ハイパースレッディング機能の有無、等々。
ひとまず コア数(一般に2~8程度)+1~2 として、パフォーマンスに余裕があるなら増やし、なければ減らすことになるだろう。
また、まれに並列コンパイルを行うと問題の発生するプロジェクトもある。
[inline:BuildBehaviour.png]
エラーが出たら即make を中断する「Stop on first build error」は並列コンパイルとは相性がよくないので、通常は外しておくが、上流のコンパイルエラーが下流に響いて大量のエラーが出るときなどはチェックした方がよい。