ロボット動作振り付け統合ソフトウェア Choreonoid の導入手順を以下に記す。ここでは一度にgraspPluginの導入はせず、Choreonoidのみをビルドして実行する。なお、graspPluginはChoreonoidのバージョン1.0から1.3.1に対応しています。バージョン1.4への対応は少しお待ちください。
Choreonoid ホームページ のダウンロードページから、ソースパッケージ http://choreonoid.org/_downloads/choreonoid-1.3.1.zip をダウンロードして、展開する。
展開先に~/srcを指定することで、~/src/choreonoid-1.3.1ディレクトリが作られ、ビルドに必要なファイルが展開される。
端末を立ち上げ、この~/src/choreonoid-1.3.1ディレクトリをカレントディレクトリとする。
% cd choreonoid-1.3.1
% cd choreonoid/misc/script % sudo ./install-requisities-ubuntu-1*.**.sh (中略) 続行しますか [Y/n]?
% sudo apt-get update % sudo ./install-requisities-ubuntu-1*.**.sh
% sudo apt-get install libgstreamermm-0.10-dev libqt4-phonon-dev
% sudo apt-get install libeigen3-dev
% cd ../..
Makefile を生成するため、ccmake を起動する。
% ccmake .
% make
make が完了したら、 choreonoid を実行する。
% bin/choreonoid