Choreonoid でモデルファイルを開き、Scene画面上に配置する手順を記します。
~/src/choreonoid-1.0.0 にインストールした場合、端末から
% cd ~/src/choreonoid-1.0.0 % bin/choreonoid
画面下のMessageタブにも、さまざまなメッセージが表示されます。
ツールバーの詳細についてはChoreonoid 1.0 ヘルプを参照してください。
graspPlugin で利用するモデルは、File メニューで、Open - OpenHRP model file を使って開きます。
モデルを開くと、Items タブにチェックボックスとモデル名が表示されます。
チェックボックスをオンにすると、Scene画面上の原点に3Dモデルが表示されます。
モデルファイルは、extplugin/graspPlugin/Grasp 以下に配置されています。
例えば ahiru.wrl と ahiruhrp.wrl があった場合、開くことができるのは arihuhrp.wrl ということです。
ahiru.wrl を読み込んでも、以下のようなメッセージが出るだけで何も起こりません。
Loading OpenHRP model file "/home/asa/workspace/Choreonoid/extplugin/graspPlugin/Grasp/Object/ahiru.wrl" Humanoid node is not found -> failed.
モデル名で示します。ファイル名は、モデル名+hrp.wrl となります。
また、アイテムAを選択したまま新しいモデルを開くと、新しいモデルはアイテムAの子アイテムBとして追加されます。
アイテムAの名前の頭の三角マークをクリックすると、子モデルリストを開閉できます。
先にも述べましたが、Items タブのチェックボックスをオンにすると、Scene ビュー上に3Dモデルが表示されます。
読み込んだばかりのモデルはみな原点に配置されます。このとき、小さなモデルは大きなモデルに埋まって見えないことがあります。
例えばこの図では、PA10の基部にあひるが埋まっています。
このようなときは、まず Kinematics バーを FK か IK にセットしたあと、Scene ビューバーのEditボタンをクリックして、Edit Modeにしてください。
Edit Mode では、モデルの周囲に赤い立方体が現れます。このモードでモデルにマウスカーソルを合わせると、モデルの輪郭が赤い線で囲まれます。
見えないモデルを確認したら、モデルを左ボタンでドラッグすると、移動させることができます。
Scene ビューバーのViewボタンでView Mode に戻ります。
(Scene ビュー上で、右クリックしたときに出るメニューでも、View Mode と Edit Mode の切り替えができます)
オブジェクトを見失った時は、Scene ビューバーの Look ボタンを押すと、選択中のモデルがよく見える位置にカメラを移動します。
Edit Mode では、モデルの周囲に赤い点が表示されます。
また、マウスカーソルをモデルに重ねると、モデルが赤線で囲まれて、選択状態になります。(モデルを選択していない状態での操作は、View Mode と同じです)
このとき、メニューバーのキネマティクスモードによって操作が変わります。FK または IKモードにしてモデル(ロボットの場合、モデルの土台)を左ドラッグすると、モデルを移動できます。
モデルの移動軸は視点によって変わるので、グリッドの回転と視点移動をうまく組み合わせて、好きな場所にモデルを移動してください。
モデルの向きを調整するには、IKモードで Enable Attitude Edit をオンにして、モデルをクリックします。
すると、モデルの周囲を赤青緑の三色のリングが囲みます。このリングを左ドラッグすると、それにつれてモデルの向きが変化します。
赤がロール(横揺れ)、青がヨー(偏揺れ)、緑がピッチ(縦揺れ)となります。
シーンビューバーのViewを押すか、Scene 画面の右クリックメニューで、View Modeを選ぶと、View Mode に戻ります。
Scene 画面上に配置したハンドロボットとモデルの状態をまとめて、プロジェクトファイル(拡張子 .cnoid)に保存できます。
File メニューの Save Project As を選ぶとファイルダイアログが出るので、好きなディレクトリに好きな名前でプロジェクトをセーブしてください。
同じく File メニューの Open Project からプロジェクトファイルを選択して、いつでも保存したときの状態に戻すことができます。
また、ファイルバーのO.P.(Overwriting Project)をクリックすると、現在の状態を即座にプロジェクトファイルに上書きします。