graspPlugin のインストールとビルド

glaspPlugin のインストール手順を以下に記す。

必須ソフトウェアのインストール

glaspPlugin のインストールに先立ち、OpenRTM と Choreonoid をインストールする必要がある。

加えて、wx-common パッケージをインストールする。

 % sudo apt-get install wx-common

wx-commonパッケージがないと、ccmakeのconfigureにおいて、wxWidgets_wxrc_EXECUTABLE が NOT FOUND になって失敗する。

これらがすでにインストール済みであれば、この項はスキップして graspPlugin インストールから作業を始めることができる。

graspPlugin インストール

graspPlugin は Choreonoid のプラグインとして提供される。

graspPlugin ソースの展開

以下のサイトにブラウザからアクセスする。

 https://code.google.com/p/grasp-plugin/downloads/list

ここで、graspPlugin-1.3.zip ならびに、PRM-1.3.zipをダウンロードする。

graspPluginのソースを ~/src/choreonoid-1.3.1 の extplugin 以下に展開する。

 % cd ~/src/choreonoid-1.3.1/extplugin
 % unzip graspPlugin-1.3.zip

PRMプラグインのソースを~/src/choreonoid-1.3.1 の extplugin/graspPlugin 以下に展開する。

 % cd ~/src/choreonoid-1.3.1/extplugin/graspPlugin
 % unzip PRM-1.3.zip

なお、開発者は https://grasp-plugin.googlecode.com/svn/trunk/graspPlugin を利用できる。

必須パッケージをインストール

graspPlugin のインストールスクリプトを実行する。(ユーザーパスワードが必要)

 % ./graspPlugin/Grasp/install-requisities-ubuntu.sh

ccmake を使ったビルド

graspPlugin をプラグインとして導入するため、ccmake で Choreonoid のビルド設定を変更する。

 % cd ~/src/choreonoid-1.3.1
 % ccmake .

graspPlugin をビルドするには、ここでccmake で項目を編集する必要がある。
ccmake では、画面の左半分に白地で表示される項目がキーで、右半分に黒地で表示される項目がキーに対する値となる。
上下のカーソルキーを使って目当ての項目に移動したら、エンターキーを押すと値を編集することができる。
値を修正したら、もう一度エンターキーを押すと、再びカーソルキーを上下に動かせるようになる。

2度cキーを押して configure すると、GRASP_PLUGINS と GRASP_ROBOT_MODEL_PLUGINS の二つの項目ができる。

それぞれに対して、以下の値を設定する。この設定は使うプラグインやロボットのモデルによって異なる。
例えば、双腕ロボットHIROによるピックアンドプレースの場合、

キー GRASP_PLUGINS: 値 Grasp;PRM;GripperManipulation;VisionTrigger;RobotInterface
キー GRASP_ROBOT_MODEL_PLUGINS: 値 HIRO/Plugin

と設定する。また、例えばPA10によってGraspプラグインの把持計画を使う場合

キー GRASP_PLUGINS: 値 Grasp;PRM
キー GRASP_ROBOT_MODEL_PLUGINS: 値 PA10/Plugin

となる。目的とするプラグインが依存しているプラグインについては、各プラグインの解説の中に依存プラグインとして記述している。

値を編集したら、「c」キーを押して configure を行う。
数秒後に configure が無事に終了すると、画面の下のキーメニューに新しく「Press [g] to generate and exit」の項目が出る。

「g」キーを押すと、makefileが生成され、ccmake が終了する。

ここで make を実行して、Choreonoid とプラグインをビルドする。

 % make

実行

choreonoid を実行する。

 % bin/choreonoid

以下のような画面が出たら成功。

graspPlugin を組み込んだことによって、ツールバーの種類が増えている。
また、Messageタブにもプラグインファイルを読み込み、起動した旨のメッセージが表示されている。