Choreonoidヘルプ

Choreonoid 1.0 のツールバーとコマンドラインのヘルプです。

ツールバー

ツールバーにさまざまな機能が実装されています。
プラグインによって新しいツールバーを追加することもできます。
また、各ツールバーの左端のマークをドラッグして、ツールバーを並び替えることもできます。
（Choreonoid を終了すると、初期配置に戻ります）

ツールバー（第一段）

ファイルバー

O.P.: Overwriting project: ファイルメニューの Save Project と同じです。

タイムバー

start animation: アニメーションを再生（最初から）
resume animation: 再生の一時停止/再開
refresh: リフレッシュ
再生位置: スライドバーと連動
スライドバー: ツマミをドラッグして再生位置を設定する
再生開始位置: ;再生終了位置; ;Setup; タイムバー設定ダイアログ

シーンビューバー

Scene 画面を操作します。

View: View Mode にします
Edit: Edit Mode にします
Look: 視点を起動直後の状態に戻します
O: ;Wireframe mode on/off; オンにするとモデルがワイヤーフレーム表示になります
ortho view on/off: オンにすると垂直投影(Orthographic projection)表示になります
collision visualization on/off

C: 現在のScene画面をファイルに取り込みます
Setup: シーンビューバー設定ダイアログ

ツールバー（第二段）

グラフウィジェットツールバー

このツールバーは使用できません。

Org
Vel
Acc
Opt.

ボディバー

C
P
Origin
Initial
Std.

L=>R
L<=R
L<=>R

CM:

C
ZMP

ZMP:

CM
L
C
R

Stance

キネマティクスバー

PK: Preset Kinematic mode
FK: 順運動学(Forward kinematics mode)モード。人間の腕で例えれば、肩関節の角度、肘関節の角度を決めることで、手首の位置を決めます
IK: 逆運動学(Inverse kinematics mode)モード。はじめに目標の位置に手首を移動させ、その位置をもとに肘や肩の角度を逆算します
Enable attitude edit: 選択したモデルの周囲にピッチ、ヨー、ロールを調整するためのリングを表示します
Penetration block mode
Hilight colliding links
Setup: キネマティクスバー設定ダイアログ

シミュレーションバー

Start Simulation
Stop Simulation
Output all link positions as SE3 pose seq data

ツールバー（第三段）

プランナーバー

Grasp プラグインのツールバーです。Grasp プラグイン解説を参照してください。

ボディモーションジェネレーションバー

Body Motion
Auto
Balancer
Setup

Vision RTC バー

Vision RTC を操作するためツールバーです。

Start
Stop

ツールバー（第四段）

インターフェースバー

RobotInterfaceプラグインのツールバーです。

CapImage
Recog
SrvOn
SrvOff
Grasp
Place
PickPlace
Stop

SetEnv
RemoveEnv

SaveGraspPattern
SelectGraspPattern
DisplayGRC
CloseFingers

トラジェクトリバー

アームの動作計画を行うPRMプラグインのツールバーです。PRM プラグイン解説を参照してください。

Start: 動作計画をします
setStartState
setEndState

コマンドライン

choreonoid を起動するとき、コマンドラインから以下のオプションを指定できます。

--project arg: プロジェクトファイル(*.prj)を読み込む
--model arg: 3Dモデルファイル(*.wrl)を読み込む
--hrpmodel arg: OpenHRPモデルファイル(*hrp.wrl)を読み込む
-h [ --help ]: このヘルプメッセージを表示する