HiroNX24号機の操作（forceControl）

HiroNX24号機で力制御を行いたい場合は、HiroNX GUI上のforceControl [ON/OFF] ボタンでforceControlをオンにして下さい。

HiroNX24-forcecontrol.png

注意 1
HiroNX24号機の操作でサーボオンまで行っていることを前提としています。

注意 2
Go InitialやGo OffPoseなどの位置制御を行いたい場合は、必ずforceControlをオフにしてください。

その他
  • HiroNX GUIでforceControlのON/OFFボタンを選択した場合は、
    ~/src/NextageInterface/NextageProvider/HiroNXManipulator.py の startImpedance() もしくはstopImpedance() が呼ばれます。
  • forceControlのパラメータを変更したい場合は、
    /opt/ros/hydro/lib/python2.7/dist-packages/hironx_ros_bridge/hironx_client.py で変更してください。
    • hrpsysのバージョンによって、startImpedance_数字() と関数がスイッチされているようです（要確認）
  • forceControl Plugin自体を変更したい場合は、QNXのhrpsys側を変更する必要あり
    • TORK 斎藤さん or 森澤さん？