RTC ビルダで Jython RTC を作成する

RTコンポーネントを Jython で動かすでは、OpenRTM-aist-Python 付属のサンプルプログラムを修正して Jython RTC を作成しましたが、今度はよりポピュラーな方法、RTC Builder で作成した Python RTC コードを Jython 用に修正します。
OpenRTM_aist を Pythonらしく定義することで、修正量を減らすこともできたので、今回はスクリプトも使いません。

基本タブ

• モジュール名: MyServiceProvider
• バージョン: 1.0.0
• ベンダ名: You & Me
• モジュールカテゴリ: Test

データポートタブ

• ポート名: MyService
  • インターフェース名: myservice0
    • 方向: Provided
    • IDLファイル: /home/you/workspace/JythonRTC/MyService.idl
    • インターフェース型: SimpleService::MyService

言語・環境タブ

• 言語: Python

• MyServiceProvider.conf
• MyServiceProvider.py
• MyService_idl_example.py
• RTC.xml
• idlcompile.bat
• idlcompile.sh
• rtc.conf

これだけのコードが生成されますが、まず idlcompile.* は使いません。削除してしまいます。

• idlコンパイル

通常の Python RTC と違って、idlのコンパイルには idlj を使います。

 % idlj -fall MyService.idl

 % cd SimpleService
 % javac *.java
 注:MyServicePOA.java の操作は、未チェックまたは安全ではありません。
 注:詳細については、-Xlint:unchecked オプションを指定して再コンパイルしてください。

エラーが出る場合、環境変数 CLASSPATH を確認してください。

 % echo $CLASSPATH

 % export CLASSPATH=.:$CLASSPATH

• MyServiceProvider.py の修正

生成されたソースを修正します。
まず第1行目、shebang行の

 #!/usr/bin/env python

• import 部

 # Import RTM module
 import RTC
 import OpenRTM_aist

 import jp.go.aist.rtm.RTC
 OpenRTM_aist = jp.go.aist.rtm.RTC
 OpenRTM_aist.__dict__['Properties'] = jp.go.aist.rtm.RTC.util.Properties
 OpenRTM_aist.__dict__['CorbaPort'] = jp.go.aist.rtm.RTC.port.CorbaPort

• 文字配列 myserviceprovider_spec

         "language",          "Python", 

• MyServiceProvider
  • onInitialize

        self._MyServicePort.registerProvider("myservice0", "SimpleService.MyService", self._myservice0)

        return RTC.RTC_OK

        return self.super__onInitialize()

• MyServiceNewFunc, MyServiceDeleteFunc の追加

コメントアウトされている MyServiceProvider::onRateChanged の定義と、MyServiceInit 関数の定義の間にふたつのクラス MyServiceNewFunc, MyServiceDeleteFunc の定義を追加します。

 class MyServiceNewFunc(OpenRTM_aist.RtcNewFunc):
    def createRtc(self, manager):
    return MyServiceProvider(manager)
    
 class MyServiceDeleteFunc(OpenRTM_aist.RtcDeleteFunc):
    def deleteRtc(self, rtcBase):
    rtcBase = None

• MyServiceProviderInit 関数の修正

    profile = OpenRTM_aist.Properties(defaults_str=myserviceprovider_spec)

    manager.registerFactory(profile,
                            MyServiceProvider,
                            OpenRTM_aist.Delete)

 def MyServiceProviderInit(manager):
    profile = OpenRTM_aist.Properties(myserviceprovider_spec)
    manager.registerFactory(profile,
        MyServiceNewFunc(),
        MyServiceDeleteFunc())

• MyModuleInit 関数を MyModuleInitProc クラスにパック

 def MyModuleInit(manager):

 class MyModuleInitProc(OpenRTM_aist.ModuleInitProc):

MyModuleInitProc クラス（修正後）

 class MyModuleInitProc(OpenRTM_aist.ModuleInitProc):
    def myModuleInit(self, manager):
        MyServiceProviderInit(manager)

        # Create a component
        comp = manager.createComponent("MyServiceProvider")

• main関数の修正

    mgr.setModuleInitProc(MyModuleInit)

    mgr.setModuleInitProc(MyModuleInitProc())

MyServiceProvider.py の修正はここまでです。

• MyServide_idl_example.py の修正
  • import 部

もともとの2行

 import CORBA, PortableServer
 import SimpleService, SimpleService__POA

 import time
 from SimpleService import MyServicePOA

• MyService_i 定義

 class MyService_i (SimpleService__POA.MyService):

 class MyService_i (MyServicePOA):

 class MyService_i (MyServicePOA):
    def __init__(self):
        self._echoList = []
        self._valueList = []
        self._myValue = 0

    def echo(self, msg):
        self._echoList.append(msg)
        print "MyService::echo() was called."
        for i in range(10):
            print "Message: ", msg
            time.sleep(1)
        print "MyService::echo() was finished."
        return msg

    def get_echo_history(self):
        print "MyService::get_echo_history() was called."
        for i in range(len(self._echoList)):
            print repr(i) + ": " + self._echoList[i]
        return self._echoList

    def set_value(self, value):
        self._valueList.append(value)
        self._myValue = value
        print "MyService::set_value() was called."
        print "Current value: ", self._myValue

    def get_value(self):
        print "MyService::get_value() was called."
        print "Current value: ", self._myValue
        return float(self._myValue)

    def get_value_history(self):
        print "MyService::get_value_history() was called.",len(self._valueList)
        for i in range(len(self._valueList)):
            print repr(i) + ": " + repr(self._valueList[i])
        return self._valueList

また、こちらにも直接コマンドとして呼ばれたときのためのメインコードがありますが、削除しても問題ありません。

• 実行

Jython なのでコンパイルの必要はありません。

 % jython MyServiceProvider.py

 % chmod 755 MyServiceProvider.py
 % ./MyServiceProvider.py

• コンシューマRTCの場合

• RTC Builder

MyServiceProvider 用のRTC.xmlをコピーして開き、
基本タブのモジュール名を MyServiceConsumer に、サービスポートタブの myservice0 インターフェースの方向を Required に変更します。
CorbaConsumer を使うために、import 節に一行追加します。

 # Import RTM module
 import jp.go.aist.rtm.RTC
 OpenRTM_aist = jp.go.aist.rtm.RTC
 OpenRTM_aist.__dict__['Properties'] = jp.go.aist.rtm.RTC.util.Properties
 OpenRTM_aist.__dict__['CorbaPort'] = jp.go.aist.rtm.RTC.port.CorbaPort
 OpenRTM_aist.__dict__['CorbaConsumer'] = jp.go.aist.rtm.RTC.port.CorbaConsumer # この行を追加

 # Import Service stub modules
 # <rtc-template block="consumer_import">
 from SimpleService import MyService # この行を追加

        self._myservice = OpenRTM_aist.CorbaConsumer(MyService)

• onExecute

onExecute の実装例です。

    def onExecute(self, ec_id):
        print "onExecute"
        print "\n"
        print "Command list: "
        print " echo [msg]       : echo message."
        print " set_value [value]: set value."
        print " get_value        : get current value."
        print " get_echo_history : get input messsage history."
        print " get_value_history: get input value history."
        print "> ",

        args = str(sys.stdin.readline())
        argv = string.split(args)
        argv[-1] = argv[-1].rstrip("\n")

        if argv[0] == "echo" and len(argv) > 1:
          retmsg = self._myservice._ptr().echo(argv[1])
          print "echo() return: ", retmsg
          return self.super__onExecute(ec_id)

        if argv[0] == "set_value" and len(argv) > 1:
          val = float(argv[1])
          self._myservice._ptr().set_value(val)
          print "Set remote value: ", val
          return self.super__onExecute(ec_id)
      
        if argv[0] == "get_value":
          retval = self._myservice._ptr().get_value()
          print "Current remote value: ", retval
          return self.super__onExecute(ec_id)
      
        if argv[0] == "get_echo_history":
          echo_history = self._myservice._ptr().get_echo_history()
          for i in range(len(echo_history)):
            print repr(i) + ": " + echo_history[i]
          return self.super__onExecute(ec_id)
      
        if argv[0] == "get_value_history":
          value_history = self._myservice._ptr().get_value_history()
          print value_history, len(value_history)
          for i in range(len(value_history)):
            print repr(i) + ": " + repr(value_history[i])
          return self.super__onExecute(ec_id)
      
        print "Invalid command or argument(s)."
        return self.super__onExecute(ec_id)

RTCPCL のコンパイル

Point Cloud Library を利用するためのRTコンポーネント RTC::PCL を、Ubuntu 10.04 でコンパイルしています。

http://openrtm.org/openrtm/node/1710

必要なもの

PCL

Ubuntu 10.04 では、レポジトリを登録することで apt-get が利用できます。

 sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
 sudo apt-get update
 sudo apt-get install libpcl-1.1-dev

OpenRTM-aist

1.0 と 1.1 に対応しています。

ccmake

2.8を使っています。

下準備

omniORB.cfg

ポイントクラウドの大量のデータを送受信するために、CORBA の転送量を増やします。
/etc/omniORB4.cfg (環境によっては /etc
/omniorb/omniORB.cfg ）の、giopMapMsgSize を修正します。

 giopMaxMsgSize = 20971520

再起動の必要はありません。

.bashrc

 export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib

ソースの入手と修正

git を使って、ソースをダウンロードします。

 git clone https://github.com/gbiggs/rtcpcl.git 

 find_package(OpenRTM 1 REQUIRED)

 find_package(Boost 1.42.0 REQUIRED regex)

コンパイル

git でソースを展開したディレクトリに入り、build ディレクトリを掘ってそこに入り、ccmake を実行します。

 % cd rtcpcl
 % mkdir build 
 % cd build
 % ccmake ..

 CMake Error at
  /usr/share/cmake-2.8/Modules/FindPackageHandleStandardArgs.cmake:70
  (MESSAGE):
    REQUIRED_VARS (missing: DDS_INCLUDE_DIR DDS_C_LIBRARY DDS_CPP_LIBRARY
    DDS_CORE_LIBRARY VERSION_VAR)
  Call Stack (most recent call first):
   cmake/Modules/FindDDS.cmake:73  (find_package_handle_standard_args)
   CMakeLists.txt:32 (find_package)

ソースの修正

 #include <pointcloudSupport.h>

 #if defined(DDS_SUPPORT)
  #include <pointcloudSupport.h>
 #endif

     PointCloudTypes_PointCloudTypeSupport::delete_data(dds_out_);

 #if defined(DDS_SUPPORT)
     PointCloudTypes_PointCloudTypeSupport::delete_data(dds_out_);
 #endif

  #include <pcl/features/normal_3d.h>

  #undef LOGGER_H
  #include <pcl/features/normal_3d.h>

make

build ディレクトリ内で、 make を実行します。
make が通ったら、make install してください。

 % make
 % sudo make install

サンプルの実行

端末からRainbowTube サンプルと、Viewer サンプルを実行します。

 % RTCPCLRainbowTube_standalone & 
 % RTCPCLViewer_standalone &

次に、OpenNIサンプルを試します。
RTシステムエディタで All Deactivate して、RTCPCLRainbowTube0 を削除したら、端末から OpenNI サンプルを実行します。

 % RTCPCLOpenNI &

libusb が Permission denied エラーを出す場合

RTCPCLOpenNI をアクティベートすると、次のようなエラーが出る場合があります。

 vision@hiro-console:~/asahi/choreonoid-1.0.0/extplugin/graspPlugin/PCL$ RTCPCLOpenNI_standalone 
 libusb couldn't open USB device /dev/bus/usb/002/005: Permission denied.

 % sudo chmod 666 /dev/bus/usb/002/005

RTコンポーネントを Jython で動かす

Jythonは、Java VM 上で実装された Python です。
Jython RTコンポーネント自体は Python で実装しますが、実際に動作するのは Java VM 上ということになって、OpenRTM-aist-Python は使えません。
RTCビルダを使って Java用の RT コンポーネントのスケルトンを作成して、これを Jython スクリプトから操作することになります。

さらに、jythonスクリプトも、RTCビルダでPython用のRTコンポーネントを作成し、Juthonで動かすための修正を加えることになります。

ここでは、Java RTC と Python RTC のサンプルプログラム、SimpleService/MyServiceConsumer について、Jythonバージョンを作成してみます。
非常にややこしいので、頭を整理しながら作業してください。

必要なファイルのコピー

作業ディレクトリとして、JythonRTCを作成し、その下に RTMExamples を作成します。

 % mkdir -p JythonRTC/RTMExamples
 % cd JythonRTC/RTMExamples

 % cp -pr /usr/local/lib/OpenRTM-aist/1.0/examples/RTMExamples/SimpleService/ .

 % cp /usr/share/OpenRTM-aist/examples/python/SimpleService/MyServiceConsumer.py SimpleService

Java RTC の修正

• MyServiceConsumer.java
• MyServiceComsumerImpl.java
• MyServiceComsumerComp.java

.class ファイルがあったらそれも削除します。

• MyService.java
• MyServiceOperations.java
• MyServicePOA.java

Python RTC の修正

まず、shebang と マジックコメントを python から jython に変更します。
myserviceconsumer_spec の、languageに対応する値も Python から Jythonにしておきましょう。

ファイル修正の原則

「OpenRTM_aist.」と書いてある部分はすべて削除します。
また、RTC.RTC_OKを返しているreturn 文は、スーパークラスメソッドを返すように変更します。
Jythonの場合、スーパークラスメソッドは self.super__#メソッド名# となります。

import 文の修正

元の import 文は、以下のようになっています。

 import sys
 import string
 
 import RTC
 import SimpleService
 import OpenRTM_aist
 from omniORB import CORBA

 from RTMExamples.SimpleService import MyService
 
 from jp.go.aist.rtm.RTC.util import Properties
 from jp.go.aist.rtm.RTC import Manager,ModuleInitProc,DataFlowComponentBase
 from jp.go.aist.rtm.RTC import RtcNewFunc, RtcDeleteFunc
 from jp.go.aist.rtm.RTC.port import CorbaPort, CorbaConsumer

echo_functor クラスについて

今回は利用しませんが、残しておくことにします。

クラスの追加

MyServiceNewFunc, MyServiceDeleteFunc の二つのクラスを追加します。registerFactory に与えるためのクラスです。

MyServiceConsumer クラスの修正

  # constructor
  def __init__(self, manager):
    OpenRTM_aist.DataFlowComponentBase.__init__(self, manager)

    self._async_echo = None
    self._result = [None]
    return

onInitialize の修正

onInitialize の中に、次のような行があります。

    self._myservice0 = OpenRTM_aist.CorbaConsumer(interfaceType=SimpleService.MyService)

    self._myservice0 = CorbaConsumer(interfaceType=SimpleService.MyService)

    self._myservice0 = CorbaConsumer(MyService)

最後の return RTC.RTC_OK は、原則どおり

 return self.super__onInitialize()

onExecute の修正

随所に return RTC.RTC_OK があるので、原則どおり

 return self.super__onExecute(ec_id)

echo コマンドの処理

今回、非同期通信は行わないので、
echo コマンドまわり、echo 終了判定の

 #  if self._async_echo and self._async_echo.finished():
 #     print "echo() finished: ", self._result[0]
 #     self._async_echo = None

    if argv[0] == "echo" and len(argv) > 1:

      retmsg = self._myservice0._ptr().echo(argv[1])
      print "echo() return: ", retmsg

 #     if not self._async_echo:
 #       retmsg = ""
 #       func = echo_functor(argv[1],self._result)
 #       self._async_echo = OpenRTM_aist.Async_tInvoker(self._myservice0._ptr(),
 #                                                              func)
 #       self._async_echo.invoke()
 #     else:
 #       print "echo() still invoking"

get_echo_history コマンドの処理

      OpenRTM_aist.CORBA_SeqUtil.for_each(self._myservice0._ptr().get_echo_history(),
                                          self.seq_print())

      echo_history = self._myservice0._ptr().get_echo_history()
      for i in range(len(echo_history)):
        print repr(i) + ": " + echo_history[i]

get_value_history コマンドの処理

      value_history = self._myservice0._ptr().get_value_history()
      for i in range(len(value_history)):
        print repr(i) + ": " + repr(value_history[i])

MyServiceConsumerInit 関数の修正

  profile = Properties(defaults_str=myserviceconsumer_spec)
  manager.registerFactory(profile,
                          MyServiceConsumer,
                          Delete)

 MyServiceNewFunc(), MyServiceDeleteFunc())

 def MyServiceConsumerInit(manager):
  profile = Properties(myserviceconsumer_spec)
  manager.registerFactory(profile,
                          MyServiceNewFunc(),
                          MyServiceDeleteFunc())

MyModuleInit 関数を MyModuleInitProc クラスに変更する

Jython2.2 でも動かすために、MyModuleInit 関数を、MyModuleInitProc クラスの myModuleInit メソッドに修正します。

まず、関数名の頭文字を大文字から小文字に修正し、第一引数 self を追加します。

 def myModuleInit(self, manager):

 class MyModuleInitProc(ModuleInitProc):

修正後の全体は以下のようになります。

 class MyModuleInitProc(ModuleInitProc):
  def myModuleInit(self, manager):
      MyServiceConsumerInit(manager)

      # Create a component
      comp = manager.createComponent("MyServiceConsumer")
      return

 TypeError: myModuleInit() too many arguments; expected 1 got 2

main の修正

  mgr = OpenRTM_aist.Manager.init(sys.argv)

  mgr = Manager.init(sys.argv)

また、先に MyModuleInit 関数を MyModuleInitProc クラスの myModuleInit メソッドに修正したのに合わせて、以下の行

  mgr.setModuleInitProc(MyModuleInit)

  mgr.setModuleInitProc(MyModuleInitProc())

実行テスト

今修正したソースファイルがあるのは、 JythonRTC/RTMexamples/SimpleService です。
これを実行するためには、まずJythonRTC ディレクトリに上がります。

 % cd ../..

 % jython RTMexamples/SimpleService/MyServiceConsumer.py

RTコンポーネントを実際に動かすには、対応する MyServiceProvider が必要です。別の端末から python 版または Java 版を起動して、RTシステムエディタで双方を接続、アクティベートします。

MyServiceConsumer.py を実行している端末から、echoやget_value, set_value などのコマンドを打ち込んでみましょう。

MyServiceProvider.py も Jython で動かす

• MyServiceProvider.java
• MyServiceProviderImpl.java
• MyServiceProviderComp.java

 import SimpleService, SimpleService__POA

 from RTMExamples.SimpleService import MyServicePOA

python で RTコンポーネントを作る

環境設定

パッケージのインストール

最初に、pythonのためのパッケージのインストールが必要になります。
端末から、次のコマンドを実行してください。

 % sudo aptitude install openrtm-aist-python openrtm-aist-python-example omniidl4-python python-omniorb2-omg

• openrtm-aist-python: OpenRTM を python から利用するためのモジュール
• openrtm-aist-python-example: OpenRTM を python から利用するサンプルプログラム集
• omniidl4-python: omniidl を python に対応させるモジュール
• python-omniorb2-omg: pythonをomniidl に対応させるモジュール

Eclipse に PyDev をインストール

PyDev は、Eclipse で python を扱うプラグインです。
Eclipse のメニューから「ヘルプ」～「ソフトウェア更新」を選びます。
「ソフトウェア更新およびアドオン」ダイアログが開くので、「サイトの追加」ボタンを押してロケーションに「http://pydev.org/updates 」を入力します。

使用可能なソフトウェアのタブに、この http://pydev.org/updates が追加されるので、これを開いてPyDev の下にある PyDev for Eclipse をチェックして、インストールボタンを押します。

今回の目標

二つのRTコンポーネント VisionManipulation と MyScheduler を作成して、すでに作成済みの RTコンポーネント VVVRecogTrigger からデータを取得します。

メインとなるのは VisionManipulation です。
スケジューラからモデルのIDを受け取ったら、recogSDL サービスポートを通して VVVRecogTrigger に渡します。
VVVRecogTrigger がモデルIDを認識した結果は、recogResult データポート経由で受けとります。

RTコンポーネントを作成する

• MyScheduler RTC を作る
• VisionManipulation RTC を作る

RTコンポーネントを接続する

二つのRTコンポーネントができたので、まずはローカルで接続してみます。

Eclipse で RT System Editor パースペクティブを開き、ツールバーのONを押して System Diagram を開きます。
ツリーの「localhost:2809」を開くと、その下にさらに「(ホスト名)|host_cxt」というツリーがあると思うので、それも開いておきます。
いくつかRTコンポーネントが表示されるかもしれませんが、どれも□のアイコンで、起動できません。

端末ウインドウを二つ開き、一つでMyScheduler.py, もう一つで VisionManipulation.py を実行します。

すると、「(ホスト名)|host_cxt」ツリーの下に「MyScheduler0|rtc」「VisionManipulation|rtc」という項目が増えます。凸凹の文字を底でくっつけて倒したような形のアイコンになっています。

これを両方 System Diagram にドラッグ＆ドロップすると、小さな□のついたブルーの長方形が現れます。これがRTコンポーネントです。
それぞれの下に、MyScheduler0, VisionManipulation0 と名前がついているのを確認してください。
また、小さな□はポートを示しています。ポートにマウスカーソルを合わせると、ポートの名前がわかります。

VisionManipulation には４つのサービスポートと１つのデータポートがあるので、右側に４つの□、左側に欠けた□が出ています。
４つの□のひとつが VisionManipulation0.scheduler となっています。
これをMyScheduler0の□にドラッグ＆ドロップすると、「ポートプロファイルを入力してください」というダイアログが出るので、そのままOKを押します。
するとポートとポートが線でつながれます。

ここでツールバーの緑のプレイボタンを押すと、RTコンポーネントがアクティベートされます。
双方が一瞬緑になったあと、MyScheduler側がエラーで赤くなります。
VisionManipulation を実行している端末のエラーメッセージを確認してください。

 setModelID: 42
 omniORB: Caught an unexpected Python exception during up-call.
 Traceback (most recent call last):
  File "/home/asahi/workspace/VisionManipulation/VisionManipulation_idl_example.py", line 48, in setModelID
    coord = self.recogSDL_service._ptr().recognize_by_ID(ModelID)
 AttributeError: 'NoneType' object has no attribute 'recognize_by_ID'

これは VisionManipulation0 の recogSDL ポートに何もつないでいないのだから、当然です。

これでひとまず、MySchedulerからVisionManipulationの呼び出しができたということで、いよいよカメラとつないでみることにします。

(作成中)

MyScheduler RTC を作る

MyScheduler は、VisionManipulation にモデルIDを送るだけの、シンプルなRTコンポーネントです。
ここでは、EclipseやRTC Builderのチュートリアルも兼ねて、画面キャプチャつきで詳細に説明します。

PyDev プロジェクトを作成する

新規プロジェクトとして、PyDevの下にあるPyDev Project を選び、「次へ」。

PyDev Project は、
• Project name: MyScheduler
• Project contents: use default
• Project type: Python
• Grammer Version: 2.6
• Interpreter: Default
• Don't configure PYTHONPATH

とします。ほとんどデフォルトのままだと思いますが、Project name と Grammer Version には注意してください。
PyDev パースペクティブを開きますか?と尋ねられますが、すぐに RTC Builder パースペクティブを開くので、いいえで済ませましょう。

PyDev Project を作成すると、workspace ディレクトリに新しく MyScheduler ディレクトリができます。

IDL ファイルを用意する

workspace の下に idl ディレクトリを作り、そこに VisionManipulation.idl をコピーします。

RtcBuilder を使う

Eclipse で、RTC Builder パースペクティブを開きます。
メニューバーの「ウィンドウ(W)」～「パースペクティブを開く」～「その他」を選ぶと、下のような画面が開きます。

ここでRTC Builder を選びます。
ツールバーのトンカチアイコンをクリックすると、空のRTC Builderが開きます。

最初は基本タブが表示されていますが、この画面は RtcBuilderのエディタ画面の下にあるタブで、切り替えることができます。
このタブを切り替えながら、必要な項目を入力していくことになります。

基本タブ

RT-Component Basic Profile 内の項目を以下のように設定します。

RT-Component Basic Profile セクション

• モジュール名： MyScheduler
• モジュール概要: Scheduler for test
• バージョン: 1.0.0
• ベンダ名: AIST
• モジュールカテゴリ: VMRG

Output Project セクション

Output Project セクションでは、参照ボタンをクリックして、さきほど作成した MyScheduler プロジェクトを選びます。

アクティビティタブ

利用するアクションコールバック関数をONにします。
今回は onExecute のみを使います。
各コールバック関数の名前がアクションごとに並んでいますが、
「Dataflow型コンポーネントのアクション」のコーナーの左端にある「onExecute」をクリックして、Documentation セクションのアクティビティ名： onExecute となっている右側のスイッチで、ONを選択します。
アクティビティセクションのonExecuteのバックに色がつきます。

サービスポートタブ

Add Port ボタンを押すと、新しいポート sv_name が出現します。sv_nameをクリックすると 右側に RT-Component Service Port Profile 画面が開きます。

• ポート名: Scheduler
• 表示位置: RIGHT

と設定したら、今度はインターフェースの設定です。

Add Interfaceボタンを押すと、Scheduer ポートに if_name インターフェースが現れます。if_nameをクリックすると、RT-Component Service Port Interface Profile 画面が開きます。

• インターフェース名: scheduler
• 方向: Required
• インスタンス名: scheduler
• 変数名: scheduler
• IDLファイル: /home/asahi/workspace/idl/VisionManipulation.idl
• インターフェース型: SchedulerService
• IDLパス: /home/asahi/workspace/idl/

ポートとインターフェースの設定は、下のBuildViewに反映します。

言語・環境タブ

これが最後の設定部分です。
言語セクションで、Python を選択してください。

コード生成

設定がすべて終わったので、基本タブに戻ります。

「コード生成とパッケージ化」セクションのコード生成ボタンをクリックしてください。
「Generate success.」というダイアログが出れば無事完了です。

ここで、「'SchedulerService' is not found in IDL」というエラーが出ることがあります。
そのときは、VisionManipulation.idl を編集して、一行目の #include 文をコメントアウトしてください。

 //#include <rtm/idl/BasicDataType.idl>

もう一度コード生成ボタンを押せば、「Generate success.」というダイアログが出るでしょう。

ここで MyScheduler ディレクトリを見ると、以下のファイルが生成されています。

• MyScheduler.py: 生成されたRTコンポーネントプログラムの本体
• MyScheduler.conf: RTコンポーネントの設定ファイルの元
• idlcompile.bat: IDLファイルをコンパイルするためのコマンド（Windows用）
• idlcompile.sh: IDLファイルをコンパイルするためのコマンド（Linux用）
• RTC.xml: エクスポートされた設定

一連の設定は、MyScheduler ディレクトリの下に、RTC.xml というファイルとして保存されます。
RTコンポーネントの設定を変更する必要が出たときは、基本タブの下にある「インポート」ボタンでこのファイルを読み込み直せば、ここまでの設定が再現されます。

MyScheduler.conf は空のファイルなので、以下の内容に書き換えます。

corba.nameservers: localhost:2809
exec_cxt.periodic.rate:2

できたら、rtc.conf にシンボリックリンクを貼ります。

 % ln -s MyScheduler.conf rtc.conf

IDLコンパイル

端末を作成し、workspace/MyScheduler に chdir します。
ここで

 % sh idlcompile.sh

を実行するのですが、現状ではうまく行きません。

 VisionManipulation.idl:19: Error in look-up of 'RTC::TimedDoubleSeq': 'RTC' not found
 VisionManipulation.idl:34: Error in look-up of 'RTC::TimedDoubleSeq': 'RTC' not found
 omniidl: 2 errors.

まず、先ほど VisionManipulation.idl を変更した場合、workspace/MyScheduler に同じファイルがコピーされています。
これをもう一度編集して、一行目のコメントアウトを外してください。

そして、idlcompile.sh を次のように書き換えます。

 omniidl -bpython -I/usr/include VisionManipulation.idl 

-I/usr/include を挿入しています。

編集したファイルをすべて保存したら、あらためて

 % sh idlcompile.sh

を実行してください。
何もメッセージは出ませんが、
• _GlobalIDL_POA
• _GlobalIDL_
• VisionManipulation_idl.py
ができています。

テスト実行

実はこれでもう動きます。端末で python MyScheduler.py を実行してください。

 % python MyScheduler.py 
 comp_args: MyScheduler

プロンプトに戻らなければRTコンポーネントが動いています。
さらに、Eclipse で RT System Editor パースペクティブを開きます。
Name Service ビューの中に、MyScheduler0|rtc という項目があったら、これをSystem Diagram にドラッグ＆ドロップしてください。
さらにこれをActivateして、コンポーネントが青から緑になればOKです。

端末へ戻り、Controlキーを押しながらCを押してみます。
実行中のRTコンポーネントが終了すると、System Diagram 上のRTコンポーネントも消えることを確認してください。

実装

Eclipse のパースペクティブを PyDev に切り替え、PyDev Package Explorer で MyScheduler を開きます。
アウトラインビューで、MySchedulerクラスの onExecute メソッドを見つけたら、クリックしてください。

 return RTC.RTC_OK

の前の行に、プログラムの実体を記入します。

ここでやりたいのは、Scheduler ポートの scheduler インターフェースの先に接続したRTコンポーネント（これから作成する VisionManipulation）の、setModelID メソッドを呼ぶことです。

そのためのコードはこうです。

 self._scheduler._ptr().setModelID(42)

self._scheduler が、先にRTC Builder のサービスポートタブで設定した、Schedulerポートのschedulerインターフェースのscheduler変数に当たります。（schedulerが続いてわかりにくいですが察してください）

その _scheduler が持つ、_ptr() というメソッドが、System Diagram画面で接続された先のRTコンポーネントを指しています。
このコンポーネントが持つ setModelID を呼び出しているわけです。

ついでに print 文も追加して、setModelIDを呼ぶと同時にメッセージを表示させましょう。

    def onExecute(self, ec_id):
        self._scheduler._ptr().setModelID(42)
        print "setModelID(42)"
        return RTC.RTC_OK
    

onExecute メソッド全体では以上のようになります。

python なので、再コンパイルの必要はありません。
先ほどと同じように python MyScheduler.py を実行し、エラーが出ないことを確認してください。

完成

これで MyScheduler RTC は完成しました。
引き続き、VisionManipulation RTC を作る に移ります。

    # void setModelID(in long ModelID)
    def setModelID(self, ModelID):
        print "setModelID: %s" % ModelID
        
        coord = self.recogSDL_service._ptr().recognize_by_ID(ModelID)
        print "recognize_by_ID: %s" % coord

    def setRecogSDLService(self, recogSDL_service):
        self.recogSDL_service = recogSDL_service
        

        self._scheduler.setRecogSDLService(self._recogSDL)

    def onExecute(self, ec_id):
        if self._recogResultIn.isNew():
            print "resultIn:"
            indata = self._recogResultIn.read()
              val = indata.data
              print val
            print "\n"
                   
        time.sleep(0.01)

        return RTC.RTC_OK

rtcon で 自動接続スクリプト

RT System Editor で毎回手動でRTコンポーネントをつなぐのは面倒なので、RTShellをインストールしてシェルスクリプトを書く。

以下、スクリプトの例。

 #!/bin/bash
 source /usr/local/share/rtshell/shell_support
 rtcwd /localhost
 host=/localhost/dinobot.host_cxt
 rtcon $host/VisionManipulation0.rtc:recogPort VVVRecognition0.rtc:.recogPort
 rtcon CoordTrans0.rtc:Transformed $host/VisionManipulation0.rtc:recogResult
 rtcwd $host
 rtcon MyScheduler0.rtc:Scheduler VisionManipulation0.rtc:Scheduler
 rtcon VisionManipulation0.rtc:PlanStartPort GripperManipulation0.rtc:PlanStartPort

これを動かしてから、RT System Editor にRTコンポーネントをドラッグすると、自動的にコンポーネント同士が接続されて感動的。
ただし、二度実行すると接続まで二重になるのが困るところ。