PRMプラグイン

PRMの基本的な情報・操作方法はPRM プラグイン解説を参照してください。

アルゴリズム選択・パラメータ設定

PathPlanバーのParamボタンをクリックするとダイアログが表示されます。
各項目の意味は以下の通りです。
　・algorithm: 使用するアルゴリズム
　・epsilon:干渉チェックを行う間隔。大きい値に設定すると計算時間が短縮されますが、障害物と干渉する軌道が生成される可能性が高くなります。
　・max iteration:最大イテレーション回数。小さい値に設定すると、複雑な経路を求められないことがあります。大きい値にすると計算時間が増大する可能性があります。
　・delta:現在、未使用。
　・smoothe step:スムージングの回数
　・number of paths: ここで設定した値のパス数見つかるまで探索します。（RRT*アルゴリズムのみ）。大きい値に設定すると、よい解が得られる可能性が高くなりますが、その分計算時間が増大します。
　・NN search method:近傍点の探索アルゴリズム。（RRT*アルゴリズムのみ）
　・radius:NN search methodでradiusを選択したときの近傍点探索の距離（コンフィギュレーション空間）。大きい値にするとスムージングがよくなりますが、計算時間が増大します。

ここで設定したパラメータは、PathPlanバーから実行した軌道計画だけではなく、RPMプラグインで軌道計画を行うプラグイン（PickAndPlacePlanner,AssemblyPlanner,PickingTaskPlanner等）にも適用されます。

マルチスレッドについて

CMake時にPRM_ENABLE_MULTITHREADをONにすることで、マルチスレッド処理を行うようになりますが、現在マルチスレッド処理を行うと計算時間が増加してしまうため、
PRM_ENABLE_MULTITHREADはOFFにすることを推奨します。

その他Tips

軌道計画に成功すると、アイテムタブの対象ロボット、オブジェクトアイテムの下の階層にGraspPoseSeqItemX(Xは数字）が生成されます。
生成されたモーションを再生するには、ロボットのGraspPoseSeqItemXと、オブジェクトのGraspPoseSeqItemXの下の階層のmotionを選択した状態であることが必要です。
Ctrlを押しながら左クリックで、２つ以上のアイテムを選択できます。
軌道計画実行直後は選択された状態ですが、軌道計画後にアイテムタブを操作すると選択が解除されてしまいます。