ヘルプ(Obscure)

graspPlugin のヘルプです。

Choreonoidヘルプ

Choreonoid 1.0 のツールバーとコマンドラインのヘルプです。

ツールバー

ツールバーにさまざまな機能が実装されています。
プラグインによって新しいツールバーを追加することもできます。
また、各ツールバーの左端のマークをドラッグして、ツールバーを並び替えることもできます。
（Choreonoid を終了すると、初期配置に戻ります）

ツールバー（第一段）

ファイルバー

FileBar.png
O.P.
Overwriting project: ファイルメニューの Save Project と同じです。

タイムバー

TimeBar.png
start animation
アニメーションを再生（最初から）
resume animation
再生の一時停止/再開
refresh
リフレッシュ
再生位置
スライドバーと連動
スライドバー
ツマミをドラッグして再生位置を設定する
再生開始位置
;再生終了位置
;Setup
タイムバー設定ダイアログ

シーンビューバー

SceneViewBar.png
Scene 画面を操作します。
View
View Mode にします
Edit
Edit Mode にします
Look
視点を起動直後の状態に戻します
O
;Wireframe mode on/off
オンにするとモデルがワイヤーフレーム表示になります
ortho view on/off
オンにすると垂直投影(Orthographic projection)表示になります
collision visualization on/off
C
現在のScene画面をファイルに取り込みます
Setup
シーンビューバー設定ダイアログ

ツールバー（第二段）

グラフウィジェットツールバー

GraphWidgetToolBar.png
このツールバーは使用できません。
Org
Vel
Acc
Opt.

ボディバー

BodyBar.png
C
P
Origin
Initial
Std.
L=>R
L<=R
L<=>R
CM:
C
ZMP
ZMP:
CM
L
C
R
Stance

キネマティクスバー

KinematicsBar.png
PK
Preset Kinematic mode
FK
順運動学(Forward kinematics mode)モード。人間の腕で例えれば、肩関節の角度、肘関節の角度を決めることで、手首の位置を決めます
IK
逆運動学(Inverse kinematics mode)モード。はじめに目標の位置に手首を移動させ、その位置をもとに肘や肩の角度を逆算します
Enable attitude edit
選択したモデルの周囲にピッチ、ヨー、ロールを調整するためのリングを表示します
Penetration block mode
Hilight colliding links
Setup
キネマティクスバー設定ダイアログ

シミュレーションバー

SimulationBar.png
Start Simulation
Stop Simulation
Output all link positions as SE3 pose seq data

ツールバー（第三段）

プランナーバー

PlannerBar.png
Grasp プラグインのツールバーです。Grasp プラグイン解説を参照してください。

ボディモーションジェネレーションバー

BodyMotionGenerationBar.png
Body Motion
Auto
Balancer
Setup

Vision RTC バー

Vision RTC を操作するためツールバーです。
Start
Stop

ツールバー（第四段）

インターフェースバー

RobotInterfaceプラグインのツールバーです。
CapImage
Recog
SrvOn
SrvOff
Grasp
Place
PickPlace
Stop
SetEnv
RemoveEnv
SaveGraspPattern
SelectGraspPattern
DisplayGRC
CloseFingers

トラジェクトリバー

TrajectoryBar.png
アームの動作計画を行うPRMプラグインのツールバーです。PRM プラグイン解説を参照してください。
Start
動作計画をします
setStartState
setEndState

コマンドライン

choreonoid を起動するとき、コマンドラインから以下のオプションを指定できます。
--project arg
プロジェクトファイル(*.prj)を読み込む
--model arg
3Dモデルファイル(*.wrl)を読み込む
--hrpmodel arg
OpenHRPモデルファイル(*hrp.wrl)を読み込む
-h [ --help ]
このヘルプメッセージを表示する

GraspRTCバーヘルプ

GraspConsumer プラグインを操作する、GraspRTCバーのヘルプです。
GraspConsumer プラグイン解説も併せてごらんください。

GraspConsumer プラグインの操作はほぼ Graspプラグインと同じで、モデルの設定などもプランナーバーを使って行います。
最後に押すGraspボタンが、プランナーバーのものであれば Grasp プラグインの把持動作計画アルゴリズムが使われ、GraspRTC バーのものであれば把持動作計画RTコンポーネントが呼び出されることになります。

GraspRTCBar.png
Grasp
把持計画をスタートさせる。
Release
Stop
（開発中）把持計画を中断させる。

なお、Choreonoid と把持動作計画RTCコンポーネントが正しく接続されていない状態でGrasp、Release を押すと Choreonoid が落ちます。

インターフェースバーヘルプ

インターフェースバーは RobotInterface プラグインによって追加されるツールバーで、RTコンポーネントで接続された視覚認識と、ロボットの操作に利用します。
RobotInterface プラグインについては、RobotInterface プラグイン解説をご参照ください。

InterfaceMove.png
各ボタンの機能は以下のとおりです。

CapImage
;Recog
;SrvOn
ロボットのサーボをオンにします。
SrvOff
ロボットのサーボをオフにします。
Home
ロボットに初期姿勢をとらせます。
Move
Choreonoidで作成した動作計画を、ロボットに実行させます。
MultiMode

プランナーバーヘルプ

プランナーバーは Graspプラグインによって追加されるツールバーで、把持計画の作成に利用します。
GraspプラグインについてはGrasp プラグイン解説をご参照ください。

PlannerBar.png

それぞれの機能は以下のとおりです。
SetObject
Item欄で選択されているモデルを、把持対象物として設定する。
SetRobot
Item欄で選択されているロボットを、把持をするロボットとして設定する。
Grasp
把持計画をスタートさせる。
Place
(開発中)Graspした状態で任意の場所をクリックした後、Place を押すと把持しているモデルをその場所に置く。
Pick&Place
(開発中)Grasp と Placeを連続実行する。
Stop
把持計画を中断させる。
SetEnv
Item欄で選択されているモデルを、干渉回避に用いる環境モデルとして設定する。PRM で利用される。
RemoveEnv
Item欄で選択されているモデルを、環境モデルから外す。PRM で利用される。
SaveGraspPattern
(開発中)把持姿勢のデータファイルを作成する。このデータファイルは、OpenRTMバージョンの把持計画で用いる。
SelectGraspPattern
Graspプラグイン内部の把持パターンを選択する。
DisplayGRC
Grasping Rectangular Convex (GRC) の位置姿勢をメッセージ欄に出力する。
CloseFingers
(開発中)ロボットに指を閉じる動作をさせる。（手動設定のときなど）