Tomohiro Motoda

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Profile

元田近影 元田近影 元田近影
名前

元田 智大
MOTODA Tomohiro

所属
大阪大学大学院 基礎工学研究科
システム創成専攻システム科学領域
原田研究室博士前期課程2年
プログラム
(国際共創大学院学位プログラム推進機構)
ヒューマンウェアイノベーション博士課程プログラム
個人自己紹介ページ(外部リンク)

History 来歴

    2014 大阪府立三国丘高等学校普通科 卒業
    大阪大学基礎工学部システム科学科 入学
    2018 大阪大学基礎工学システム科学科 卒業
    大阪大学大学院基礎工学研究科システム創成専攻システム科学領域 入学【現在】
    ヒューマンウェアイノベーション博士課程プログラム【現在】

Research 研究内容


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複雑なばら積みされる物体の観測と操作の繰り返しをコントロール

 今は「ばら積みピッキング」と呼ばれる作業の自動化を見据えた課題に取り組んでいます. 複雑に積み上げられた物体に対しては,どうやって操作すればいいのか?ビジョンセンサの情報が不足しているのか?など課題は山積です. そんな課題に「山崩し(将棋崩し)」というゲームに焦点を当て,その実現を目指しています.

山崩しを実現するための確率的動作計画の提案

 山崩し(将棋崩し)とは,ランダムに積み上げられた将棋の駒の山を崩さないように1本の指で押し当てたり, 引き出したりしながら駒を取り出していくゲームです.これを実現するためには, 駒の姿勢推定のための観測ならびに正確に駒をスライドさせて取り出す操作の双方の戦略が必須です.
 物体を操作するときには,よく見える位置から観測を行う,適当な取り出し方を選ぶ等を考慮しなければなりません. そのために,物体の操作を想定した観測と姿勢推定を含めた適切な取り出し方法の選択手法を提案します.本研究では, POMDPs(部分観測マルコフ決定過程)と呼ばれる手法を用いて,センシングを行いながらロボットの行動を決定し, 複雑な行動が求められるようなタスクの自動化を目指します.


図:動作計画フローチャート


図:状態推定の概要


図:視点の選択方法-1

図:視点の選択方法-2

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研究成果

査読論文

Coming soon...

査読付き学会発表

Coming soon...

国内学会発表

1 元田智大,原田研介,“確率モデルによるバラ積み物体の認識と操りのための行動計画”,第18回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会,3A6-02,仙台,2017年12月[口頭発表,ポスター発表,査読無]
2 元田智大,万偉偉,原田研介,“ばら積み物体の認識と操りのための確率的行動計画の検証”, 第36回 日本ロボット学会学術講演会, 1G2-05, 春日井,2018年9月.[口頭発表,査読無]
3 元田智大,万偉偉,原田研介,“ばら積み物体に対する操りと観測の確率的計画手法”,第63回 システム制御情報学会研究発表講演会,GSf04-3, 大阪,2019年5月.[口頭発表,査読無]
4 都留将人,Pierre Gergondet,元田智大,Ixchel Ramirez,Adrien Escande,万偉偉,吉田英一,原田研介,”ヒューマノイドロボットによる物体探索のための認識行動計画”,ロボティクス・メカトロニクス講演会 2019,K07-1 ,広島,2019年6月.[ポスター発表,査読無]

受賞

1 第18回 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(2017) 優秀講演賞 受賞
2 大阪大学基礎工学部(2018) 基礎工学部賞 受賞
3 第63回システム制御情報学会研究発表講演会 (2019) SCI学生発表賞 受賞

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〒560-8531
大阪府豊中市待兼山町1-3 基礎工学部棟 F531
Email:motoda@hlab.sys.es.osaka-u.ac.jp

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Activity 特色ある活動

    ~中学時代~
    ○ 部活動で日食観測装置を作成, 2009
    ○ 第21回 大阪府読書感想画コンクール 中学校の部 指定図書 優秀賞, 2009
    ~高校時代~
    ○ 三国丘科学教室にて天文学講習 @大阪府立三国丘高校, 2011-2012
    ○ スプライト共同観測プロジェクトに参加(私のグループは観測に失敗), 2012
    ○ 科学の甲子園 大阪大会 3位(チームのメンバー※地学担当として参加)@大阪府立天王寺高校, 2012
    ○ 進学指導特色校(GLHS)10校合同発表会にて英語による口頭発表 @大阪大学, 2013
    ~大学時代~
    ○ 小学校の運動会・社会科見学の補助のボランティア活動, 2014
    ○ 中学校の夏期講習の指導補助,2014
    ○ 宝塚ハーフマラソン 完走, 2015-2016
    ○ 基礎工学部賞, 2018
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