基本的情報

プラグイン名: RtcGraspPathPlan
依存プラグイン: Grasp, PRM

使用方法

 % cd ~/src/choreonoid
 % bin/choreonoid extplugin/hrgPlugin/hrp2.cnoid

• extplugin/graspPlugin/RtcGraspPathPlan/rtc/GraspPathPlanController.idlを参照する。
• 先にSetStatusObjectで対象物の情報を指定する。ここで、mode = planGraspPath::APPEAR, obj.pos は対象物の位置(3次元)、obj.oriは対象物の姿勢行列（姿勢行列をrowメジャーで9次元で表す)、obj.objId = 11, obj.tagId=”glass_case”
• 次に、GraspPlanningStartで軌道計画を開始する。ここで、begin で初期関節角を指定、robotId = “HRP2”, objectTagId=”glass_case”, resolution = 0, を指定

3. 新しい把持対象物のVRMLモデルがある場合
(1)VRMLモデルをgraspPlugin/Sample/Objectに置く
(2)hrgPlugin/hrp2jrl.cnoidをプロジェクトファイルとしてchoreonoidを起動する。
(3)ファイルメニュー->読み込み->OpenHRPモデルファイルを選択し、その後追加したVRMLファイルを選択する。
(4)アイテムメニューで把持対象物をチェックし、更に=Planner= バーのsetObjectボタンを押すことで、把持対象物として認識させる。
(5)Graspボタンを押すと把持計画がスタートする。
(6)把持が成功すると、=Planner=バーのSaveGraspPatternボタンにより把持姿勢を保存する。
(7)把持計画を対象物の姿勢を変えながら実行し、その都度saveGraspPatternボタンを押すことで把持姿勢を保存する。保存された把持姿勢の集合はhrgPlugin/RobotModel/HRP2JRL/data/preplanning_対象物名.txtというファイルに保存される。
(8)graspPlugin/Sample/Object/objList.txtを編集し、上記ファイルをRtcGraspPathPlanプラグインに認識させる。