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SoftFingerStabilityプラグイン

Fri, 10/11/2013 - 17:32 — ohchi

1. 基本情報

プラグイン名：SoftFingerStability
依存プラグイン：Grasp;GeometryHandler

2. 主な機能・説明

・ソフトフィンガを持つハンドの把持安定性を計算します
・Enパラメータ計算方法の説明(EnCalculationAlgorithm.pdf)

2.1. 使用方法

SoftFingerStabilityプラグインを使用できるようにします。
SoftFingerStabilityHandler.hをインクルードします。

 #include "../SoftFingerStablity/ConstraintIK.h

サンプルコードを以下に示します。

 double Q; // 把持安定性評価値
 int nContact; // 接触点数
 vector< Vector3> objPos(nContact); // 接触点座標
 vector< Vector3> objN(nContact); // 接触点法線ベクトル
   
 // 接触点を求めるコードをここに記述
 // ....
 //
 
 // 把持安定性評価値を計算する
 SoftFingerStabilityHandler::instance()->initialize();
 Q = SoftFingerStabilityHandler::instance()->calcStability(nContact,&objPos[0],&objN[0]);

3. 既知のバグ

ハンドのポリゴンモデルに閉じたポリゴンモデル以外を使用すると、把持安定性評価値が正しく計算されません。

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