GripperManipulationプラグインはパラレルグリッパを持つロボットに対してピックアンドプレースの動作計画を行うプラグインです。把持計画手法についてはパラレルグリッパに特化した独自の手法を実装しています。この手法は非常に高速に計算できるの実時間で把持姿勢を求めることが出来ます。また、バウンディングボックスを用いないため複雑な形状の対象物にも比較的容易に適用できます。
本プラグインを導入すると、プランナバーのStartボタンを押すとGraspプラグインの把持計画が実行されるのではなく、GripperManipulationプラグインの把持計画が実行されるようになります。また、本プラグインを新たに導入するとINTENTIONバーが現れます。このバーは把持対象物の部位を指定するインテンションパラメータを指定するものです。
下記文献[1]には、把持計画アルゴリズムのうち、非実時間部と実時間部の両方が記述してありますが、本プラグインではその実時間部を実装しています。非実時間部はGeometryHandlerという公開バージョンには含まれていないプラグインを使います。(追記予定)
[1] K. Harada, T. Tsuji et al, "Grasp Planning for Parallel Grippers Considering Flexibility on its Grasping Surface", Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Biomimetics, 2011.