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把持計画パラメータ設定方法

Mon, 05/26/2014 - 17:01 — ohchi

設定画面表示

アイテムタブからパラメータを変更したいロボットを選択しPlannerバーのSetRobotをクリックし、パラメータ変更を行うアームを選択します。
DataGenバーのParamボタンをクリックします。
下図のような設定画面が表示されます。

prehensionparam.png

パラメータ変更

1つのタブで１つの設定を表しています。
各パラメータの意味は以下の通りです。

　Name:設定名
　GRC Position: GRCの位置（Ｐａｌｍからの相対位置）。
　GRC RPY: GRCの姿勢。
　ＧＲＣ　max Edge: GRCの辺長。
　Angle: 対象指関節の基準姿勢時の関節角。
　Contact:　対称物と接触するリンクにチェックをいれます。
　CompLink: どの関節を使ってリンクの位置を補償するかを定義します。
　Close: 補償する関節の刻み幅を指定します。
　Min/Max Load: 把持対象物の最大／最小の重量。
　Ｕｓｅ Palm Close: 対象物とPalmを接触させる場合チェックを入れます。またclose directionにPalmを移動させる方向を指定します。

「Ｄisplay」ボタンをクリックすることで、下図のようにGRCと指関節の基準姿勢を確認できます。

DisplayGRC.png

「Grasp」ボタンをクリックすることで、設定したパラメータで把持計画を行います。（事前に対象オブジェクトに対し、SetObjectを実行しておく必要があります。）

変更が完了したら「Save ALL」をクリックしてください。変更した全ての設定が更新されます。

パラメータ追加

新しくパラメータを追加する場合は、パラメータ設定画面を表示し「Add」ボタンをクリックします。
設定画面上に新しいタブが表示されるので、パラメータを設定し「Save All」ボタンをクリックします。

注意：ロボットのYAMLファイルに以下の記述がなければ，「Save All」でファイルが出力されずコアダンプする．
  graspPluginSetting: 
  -
    dataFilePath: (フォルダ名)
    prehensionList: [prehension]

パラメータ削除

パラメータ設定画面を表示させ、削除したいパラメータのタブを選択します。
"Remove"ボタンをクリックします。
最後に”Save All"ボタンをクリックします。

YAMLファイルからパラメータ追加

対象としているロボットに、別のYAMLファイルからパラメータを追加するには以下の手順を実行します。
SetRobotが実行済みであると、アイテムビューの対象ロボットの子アイテムにアームがあります。また各アームには子アイテムとしてパラメータがついています。
この中から対象のアームを選択します。

itemviewpng.png

次に、メニューからファイル->読み込み->Prehension parameter YAMLをクリックします。

inputyaml.png

ファイル選択ダイアログが表示されるので、読み込むYAMLを選択します。
アイテムビューにYAMLファイルから読み込んだパラメータが追加されます。
パラメータ設定画面を表示させ、変更・削除等を行い、最後に「Save All」ボタンをクリックしパラメータを保存します。

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