1.graspPlugin/RobotInterface/ArmControllerRtc/HiroNX.idl に以下のコマンドを追加
void rhandAttach(); void rhandDetach(); void lhandAttach(); void lhandDetach();
% omniidl -bcxx HiroNX.idl % make -f Makefile.ArmController
3. graspPlugin/RobotInterface/RobotInterface.cppに以下の形でコマンドを追加
controllerRtc()->manipulator()->rhandAttach();
5. idlコンパイル
% sh idlcomplie.sh
NextageInterfaceの場合、rhandAttach()とrhandDetach()の項目を
追加し、そこに
HiroNXManipulator.rhandAttach()
と
HiroNXManipulator.rhandDetach()
を追加
HiroNXManipulator.pyにrhandAttach()とrhandDetach()の項目を追加し、ここにrobot._hand....とかのハンドを外すコマンドとつけるコマンドを記述