RobotInterfaceプラグインへのツールチェンジ機能の追加について

1.graspPlugin/RobotInterface/ArmControllerRtc/HiroNX.idl に以下のコマンドを追加

        void rhandAttach();
        void rhandDetach();
        void lhandAttach();
        void lhandDetach();

2. graspPlugin/RobotInterface/ArmControllerRtc で以下のコマンドを実行

 % omniidl -bcxx HiroNX.idl
 % make -f Makefile.ArmController

makeの時点で、リンクのエラーが出ても気にしない。

3. graspPlugin/RobotInterface/RobotInterface.cppに以下の形でコマンドを追加

 controllerRtc()->manipulator()->rhandAttach();

4. NextageInterface, THK, PortDuplicatorでHiroNX.idlをコピー

5. idlコンパイル

 % sh idlcomplie.sh

6. HiroNX_idl_example.pyの編集

NextageInterfaceの場合、rhandAttach()とrhandDetach()の項目を
追加し、そこに
HiroNXManipulator.rhandAttach()

HiroNXManipulator.rhandDetach()
を追加

HiroNXManipulator.pyにrhandAttach()とrhandDetach()の項目を追加し、ここにrobot._hand....とかのハンドを外すコマンドとつけるコマンドを記述