1.graspPlugin/RobotInterface/ArmControllerRtc/HiroNX.idl に以下のコマンドを追加
void rhandAttach();
void rhandDetach();
void lhandAttach();
void lhandDetach();
2. graspPlugin/RobotInterface/ArmControllerRtc で以下のコマンドを実行
% omniidl -bcxx HiroNX.idl
% make -f Makefile.ArmController
makeの時点で、リンクのエラーが出ても気にしない。
3. graspPlugin/RobotInterface/RobotInterface.cppに以下の形でコマンドを追加
controllerRtc()->manipulator()->rhandAttach();
4. NextageInterface, THK, PortDuplicatorでHiroNX.idlをコピー
5. idlコンパイル
% sh idlcomplie.sh
6. HiroNX_idl_example.pyの編集
NextageInterfaceの場合、rhandAttach()とrhandDetach()の項目を
追加し、そこに
HiroNXManipulator.rhandAttach()
と
HiroNXManipulator.rhandDetach()
を追加
HiroNXManipulator.pyにrhandAttach()とrhandDetach()の項目を追加し、ここにrobot._hand....とかのハンドを外すコマンドとつけるコマンドを記述