graspPlugin

graspPlugin for Choreonoid

graspPluginは、アームの先端にハンドが取り付けられた構成のロボットシステムに対して、把持計画、軌道計画、作業計画など、種々の計画問題を解くことが出来るソフトウェアです。種々のロボットに対して種々の計画問題を解くために、ソフトウェアは再利用性が高いことが要求されます。例えば、グリッパをとってみても、平行グリッパ、回転グリッパ、片側可動、両側可動など種類が異なる多種のグリッパが存在します。graspPluginはロボットの仕様や作業目的に応じて拡張や機能をカスタマイズできるように、OpenRT Platformで開発されているロボット動作振り付け統合ソフトウェア Choreonoid をフレームワークとして用い,このプラグインとして個々のソフトウェアモジュールを開発しています。Choreonoidを用いる最大の利点は、それまで開発されたソフトウェア資産を引き継いで、さらに機能を独自に拡張できることです。行列計算やロボットの記述や干渉判定は、OpenHRP3 のライブラリを最大限用いています。また、ChoreonoidのツールをgraspPluginの基本機能として用いることも出来ます。

なお、軌道計画を行うプラグインとしてスタンフォード大学で開発されたMPK(Motion Planning Kit)をポートしたものをgraspPlugin for Choreonoidでは用いることができます。このプラグインはJean-Claude Latombe教授のご厚意でサイトにアップロードしているもので、そのライセンスはMPK本体のライセンスに従います。

ユーザMLを開設しようと思っています。希望される方は、grasp-plugin-webmaster-ml[at]aist.go.jpにメールを名前、所属、メールアドレスを明記して送ってください。

また、開発されたプラグインは、共有させて頂けると我々開発者にとって嬉しいだけでなく、graspPluginを使う様々なユーザにとってもメリットがあります。この場合もご連絡をお願いします。

開発チーム
辻 徳生(九州大学/産総研)
原田 研介(産総研)

導入方法

graspPlugin 環境構築 をご覧ください。

以下に、7自由度アームPA10、ヒューマノイドロボットHRP-3、NEDO知能化プロジェクトで開発された台車の上にマニピュレータを搭載したRH-1による把持計画の例を示します。

hrp3.jpg
pa10.jpg
rh1.jpg

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