graspPlugin for Choreonoid

graspPluginは、アームの先端にハンドが取り付けられた構成のロボットシステムに対して、把持計画、軌道計画、作業計画など、種々の計画問題を解くことが出来るソフトウェアです。種々のロボットに対して種々の計画問題を解くために、ソフトウェアは再利用性が高いことが要求されます。例えば、グリッパをとってみても、平行グリッパ、回転グリッパ、片側可動、両側可動など種類が異なる多種のグリッパが存在します。graspPluginはロボットの仕様や作業目的に応じて拡張や機能をカスタマイズできるように、ロボット動作振り付け統合ソフトウェア Choreonoid をフレームワークとして用い，このプラグインとして個々のソフトウェアモジュールを開発しています。

なお、軌道計画を行うプラグインとしてスタンフォード大学で開発されたMPK(Motion Planning Kit)をポートしたもの、PRM, RRT, RRT*をgraspPlugin for Choreonoidでは用いることができます。このMPKはJean-Claude Latombe教授のご厚意でサイトにアップロードしているもので、そのライセンスはMPK本体のライセンスに従います。

詳しい使い方は、ContentsのgraspPluginのリンクをクリックすることでみることができます。

開発チーム
辻徳生（金沢大）
原田研介（大阪大学／産総研）