graspPlugin

graspPlugin for Choreonoid

graspPluginは、アームの先端にハンドが取り付けられた構成のロボットシステムに対して、把持計画、軌道計画、作業計画など、種々の計画問題を解くことが出来るソフトウェアです。種々のロボットに対して種々の計画問題を解くために、ソフトウェアは再利用性が高いことが要求されます。例えば、グリッパをとってみても、平行グリッパ、回転グリッパ、片側可動、両側可動など種類が異なる多種のグリッパが存在します。graspPluginはロボットの仕様や作業目的に応じて拡張や機能をカスタマイズできるように、OpenRT Platformで開発されているロボット動作振り付け統合ソフトウェア Choreonoid をフレームワークとして用い,このプラグインとして個々のソフトウェアモジュールを開発しています。Choreonoidを用いる最大の利点は、それまで開発されたソフトウェア資産を引き継いで、さらに機能を独自に拡張できることです。行列計算やロボットの記述や干渉判定は、OpenHRP3 のライブラリを最大限用いています。また、ChoreonoidのツールをgraspPluginの基本機能として用いることも出来ます。

なお、軌道計画を行うプラグインとしてスタンフォード大学で開発されたMPK(Motion Planning Kit)をポートしたものをgraspPlugin for Choreonoidでは用いることができます。このプラグインはJean-Claude Latombe教授のご厚意でサイトにアップロードしているもので、そのライセンスはMPK本体のライセンスに従います。

ユーザMLを開設しようと思っています。希望される方は、grasp-plugin-webmaster-ml[at]aist.go.jpにメールを名前、所属、メールアドレスを明記して送ってください。

また、開発されたプラグインは、共有させて頂けると我々開発者にとって嬉しいだけでなく、graspPluginを使う様々なユーザにとってもメリットがあります。この場合もご連絡をお願いします。

開発チーム
辻 徳生(九州大学/産総研)
原田 研介(産総研)

導入方法

graspPlugin 環境構築 をご覧ください。

以下に、7自由度アームPA10、ヒューマノイドロボットHRP-3、NEDO知能化プロジェクトで開発された台車の上にマニピュレータを搭載したRH-1による把持計画の例を示します。

hrp3.jpg
pa10.jpg
rh1.jpg

プラグインの一覧

名称 概要 備考
Grasp 基礎的な把持計画機能や他のプラグインで共通に使う機能を提供 把持計画はPA10, HRP3ハンド, SmartPAL, RH1に対応
PRM 障害物回避をする軌道計画モジュール Stanford大で開発されたMPK(Motion Planning Kit)をポートした
GraspConsumer 知能化Pjにおいて公開している把持動作計画モジュールを動作させるためのOpenRTMコンシューマ
VisionTrigger OpenVGRとつなぐためのOpenRTMのインタフェースを提供する 機能的にはGraspプラグインで定義される対象物の位置・姿勢を書き換える機能を提供する
RobotInterface ロボットを動作させるための命令を送る機能を提供 PA10とHIROに対応。HIROの場合はOpenRTMのACT共通IFを使ってコマンドを送る。
RobotModels ロボットの幾何モデルやロボット依存の機能(IK等)を扱うプラグイン HIRO(新、旧), PA10, HRP2, HRP3, SmartPAL, RH1(公開版に含まれるのは現時点でPA10, HIRO)
GeometryHandler 対象物の形状モデルを解析するプラグイン。 解析結果を基に把持計画に必要になるパラメータファイルを生成(公開版には含まれない)
GripperManipulation パラレルグリッパを仮定した把持計画プラグイン HIRO, PA10に対応(公開版では機能を限定)
RtcGraspPathPlan OpenRTM対応で、把持計画と軌道計画を一度に行うモジュール H23知能化Pj安川コンソで用いている(公開版には含まれない)
EditModel 直方体の形状を変化させるプラグイン Graspプラグインにおいて新たにハンドのモデルを導入する際に用いる
PCL Point Cloud Libraryとのインタフェース (公開版には含まれない)
RosInterface ROSとのインタフェース

ライセンス

LGPL Ver.2

導入方法

graspPlugin 環境構築 をご覧ください。

チュートリアル

Choreonoid の操作について

デモンストレーション

開発情報