マニュアルでMotionファイルを作成する方法についてまとめる。
概要
Motionファイルに動作コマンドを記述し指定時刻での腕の先端の位置姿勢を指定する。
それから動作(フレームごとの関節角)を生成する
手先はIKを計算するリンク
動作の初期姿勢はsetRobotを実行したときのロボットの位置姿勢
手順
Motionファイルを作成
setRobot, setObject
ロボットのyamlファイルにgraspPluginSetting: を記述しておく必要がある
ツールバーのPlayボタン(choreonoid 1.4ではLoad)
Motionファイルの記法
- 1行に1動作を書く
- フィールドは空白で区切る
- 行頭#でコメント
- 動作指示コマンドによってフォーマットが変わる(コマンドの詳細はMotionFileのコマンド参照)
Motionファイルの作成
プロジェクトファイルでロボットとオブジェクトの配置が決まっている
ロボットが手先に持ったものを動かしたいときはMotionファイルで指定する位置(手先)と
ものの位置が異なることを考慮する
Motionファイルの読み込み
時刻の指定をそのまま反映するには
PRM/TrajectoryPlanner.cpp で
USE_EXACT_TIMEのdefineを有効にする