ここでは、双腕ロボットNextage OPENをOpenRTMベースで制御する一つの手法について説明します。graspPlugin for ChoreonoidのRobotInterfaceプラグインからコマンドを送ることができるため、graspPluginと共に説明します。
ソースは
https://github.com/kensuke-harada/hironx-interface
ならびに
graspPlugin/RobotInterface/Nextage/NextageInterface
以下にあります。ここでは、githubから~/HiroNXInterfaceにクローンした場合を想定します。