graspPlugin for Choreonoid

choreonoidのRobotInterfaceプラグイン等で発行された動作命令をwindowsで処理するスクリプト

hrgPlugin内のRobotModels/HIRO/NextageInterfaceWindowsにあります。

動作にはOpenRTM(http://www.openrtm.org/openrtm/ja/content/openrtm-aist-official-website )が必要です。

・インストール方法
http://www.openrtm.org/openrtm/ja/node/5768 ページ中のパッケージ->WindowsインストーラからpythonとOpenRTMのパッケージをダウンロードします。
（既にpythonがインストールされている場合は、pythonのbitに合わせたOpenRTMをダウンロードします。）
Pythonをインストールし、OpenRTMをインストールします。

・使用方法
1.ネームサーバ起動　：　NextagetIntefaceマシン（Windows）
　[スタート]->[すべてのプログラム]->[OpenRTM1.1]->[Tools]->[Start Python Naming Service]をクリックしネームサーバが起動します。
2.HiroNXProvider起動　：　NextagetIntefaceマシン（Windows）
　エクスプローラを起動し、NextageInterfaceWindowsのフォルダへ移動します。HiroNXProvider.pyをダブルクリックし起動します。
3.choreonoid起動　：　choreonoid操作マシン（Linux）　
　choreonoidがインストールされているディレクトリにrtc.confを編集します。（ない場合は作成してください）
　corba.nameserversの行に、windowsマシンのIPアドレスを設定してください。
　　corba.nameservers: "windowsマシンのIPアドレス":2809
　ターミナルを立ち上げ、choreonoidがインストールされているディレクトリへ移動し、bin/chorenoidとコマンドを入力choreonoidを起動します。
4.RTコンポーネント接続　：　NextagetIntefaceマシン（Windows）
　　RTコンポーネントの接続はRT System Editor RCPを使用します。基本的な使用方法はhttp://openrtm.org/openrtm/ja/content/rtsystemeditor-110 を参照してください。
　　[スタート]->[すべてのプログラム]->[OpenRTM1.1]->[Tools]->[RTSystemEditorRCP]をクリックすると、RT System Editor RCPが起動します。
　　メニューからFile->Open New Sytem EditorをクリックするとSystem Dialogが表示されます。
　　左側にName Service Viewタブがあります。ネームサーバが正常に起動されていれば127.0.0.1もしくlocalhostのアイテムが表示されているので、その左側の三角形をクリックしツリーをすべて表示します。
　　HiroNXProverとChoreonoidが正常に起動されていれば、HiroNXProvider0|rtcとArmController0|rtcが表示されます。それぞれをSystem Dialogにドラッグします。
　　次に下記のポートのペアを接続します。
　　　HiroNXProvider0|rtcのHiroNXポートとArmController0|rtcのHiroNXポート
　　　HiroNXProvider0|rtcのHIROポートとArmController0|rtcのHIROポート
　　最後にAll Activateボタン（ツールバーの緑の三角形）をクリックしRTコンポーネントをアクティブにします。
5.動作
　Choreonoidで動作生成を行い、Interfaceツールバーの"Move"ボタンをクリックすると生成した動作（関節角度等）がWindows上のHiroNXProviderのコマンドプロンプトに表示されます。

linux用（RobotModels/HIRO/NextageInterface）と異なるのはHiroNXManipulator.pyのみです。
HiroNXManipulator.pyにgoInitial等が呼ばれときに表示する処理が記述されていますので、これを所望の処理に変更して使用してください。