HiroNXProvider について

GitHubに格納されているHiroNXProvider は、双腕ロボット HIRO の制御 PC 上で動作して、HIRO の機能をRTミドルウェアから利用できるようにするRTコンポーネントです。ただし、HIROのソフトウェアは既にサポートされていませんので、NextageOPENを使う場合はgraspPlugin/RobotInterface/Nextage/NextageInterfaceを使います。

起動方法

端末を開いて HiroNXProvider をインストールしたディレクトリに移り、

 % ./HiroNXProvider.py

を実行します。

利用方法

EclipseのRTシステムエディタや rtcon コマンド等を使って、HiroNXポートとHIROポートを別のRTコンポーネントと接続します。

終了方法

以下のどの方法でも終了できます。

RTシステムエディタで HiroNXProvider0 を右クリックして、コンテキストメニューで exit を選ぶ
rtexit localhost/(PC名).host_cxt/HiroNXProvider0.rtc を実行する
起動した端末で Ctrl-C を打つ

環境設定

OpenRTM-aist-Javaが必要です。さらに、HiroNXの場合はJython(2.2以上)が追加で必要になります。

Jython での実行について（HiroNXの場合）

プログラム本体の HiroNXProvider.py は Jython で動くように書かれていますが実機上で使われるインタプリタは /opt/grx/bin/hrpsyspy です。
しかし、開発用の一般のPCでテストを行うときのために、一般の Jython で起動することも可能となっています。
以下に実行例を示します。

 % jython HiroNXProvider.py 
 Import failure: rtm
 Import failure: hrp.simulator
 Not exists: /opt/grx/HIRONX/share/hrpsys/jar/
 Import failure: OpenHRP
 mymodule init
 HiroNX_i.init
 hostname
 hostname: localhost

rtm, hrp.simulator, OpenHRP のインポートに失敗し、Javaライブラリパス /opt/grx/HIRONX/share/hrpsys/jar/ が見つからない旨のメッセージが出ています。

この場合、当然ロボット制御命令は実行できませんが、HiroNXProvider は中断せず、コンソールに例外が発生した旨のメッセージを出力して続行します。

 localhost
 setupRobot
 hostname: localhost
 localhost
 can not connect to localhost

setupRobot 命令を受け取っていますが、ロボットホスト localhost に接続できなかったというメッセージを表示して、再びコマンド待ちに入っています。

インストール方法（HiroNX）

Subversion と Java SDK が必要です。

subversion レポジトリからソースを入手する場合(HiroNX)

GitHubのリポジトリからチェックアウトします。実行したディレクトリに HiroNXProvider が掘られ、その下にソースファイルが展開されます。

 % cd HiroNXProvider

javac を実行します。

 % javac *.java

.robothost の設定

HiroNXProvider を利用する前に、Hiro のホスト名を .rohothost に設定してください。
付属の .robothost は仮に hiro011 となっていますが、Hiro一台一台に異なるホスト名が割り当てられているので、このままでは HiroNXProvider は動作しません。

HiroNXProvider.py の実行中に、sample.py の createComps メソッドの

    rh_svc = OpenHRP.RobotHardwareServiceHelper.narrow(rh.service("service0"))

のあたりで

 AttributeError: 'NoneType' object has no attribute 'service'

のようなエラーが出る場合は、この .robothost の値が正しくないためにHiro内部のRTコンポーネントにアクセスできなくなっていると考えられます。

これで HiroNXProvider.py を実行できるようになります。

ソースプログラムについて

HiroNXProvider.py: メインプログラム
HIROController_idl_example.py: HIROController の IDL コマンドの実装
HiroNX_idl_example.py: HiroNX の IDL コマンドの実装
rtc.conf: RTコンポーネントの設定ファイル
.robothost: Hiro のホスト名の設定ファイル

以下の Jython プログラムは、HIROの制御プログラムです。

bodyinfo.py
bodyinfo2.py
gui.py
guiinfo.py
sample.py

以下のファイルは、開発者がRTコンポーネントのスケルトンを生成するために利用するものです。

HIROController.idl: HIROController の IDL定義ファイル
HiroNX.idl: : HiroNX の IDL定義ファイル
RTC.xml: RT ビルダーのソース XML

以下すべて、IDL から生成された java ファイル。

CommonCommands.java
CommonCommandsHelper.java
CommonCommandsHolder.java
CommonCommandsOperations.java
CommonCommandsPOA.java
HiroNX.java
HiroNXHelper.java
HiroNXHolder.java
HiroNXOperations.java
HiroNXPOA.java
MotionCommands.java
MotionCommandsHelper.java
MotionCommandsHolder.java
MotionCommandsOperations.java
MotionCommandsPOA.java
_CommonCommandsStub.java
_HiroNXStub.java
_MotionCommandsStub.java

./CommonCommandsPackage:

RETURN_ID.java
RETURN_IDHelper.java
RETURN_IDHolder.java

./MotionCommandsPackage:

CarPosWithElbow.java
CarPosWithElbowHelper.java
CarPosWithElbowHolder.java
DoubleSeqHelper.java
DoubleSeqHolder.java
HgMatrixHelper.java
HgMatrixHolder.java
JointPosHelper.java
JointPosHolder.java
JointPosSeqHelper.java
JointPosSeqHolder.java
RETURN_ID.java
RETURN_IDHelper.java
RETURN_IDHolder.java
ULONGHelper.java

開発について

HiroNXProvider に機能を追加する場合、ほとんどは HiroNX.idl か、HIROController.idl に新しい命令を追加することになるはずです。
ここでは例として、HiroNX.idl に newCommand メソッドを追加してみます。
Java SDK が必要です。

IDLファイルに新しい命令を追加する

HiroNX.idl の内容は、以下のようになっています。

 interface HiroNX {
    void setupRobot();
    void restart();
    void goInitial();
    void goOffPose();
    void servoOn();
    void servoOff();
    void calibrateJoint();
    void servoOnHands();
    void servoOffHands();
    void EngageProtectiveStop();
    void DisengageProtectiveStop();
    void reboot();
    void shutdown();

    void rhandOpen();
    void rhandClose();
    void lhandOpen();
    void lhandClose();
 };

この最後の lhandClose のあとに、一行追加することにします。

    void lhandClose();
    void newCommand();
 };

この IDL ファイルから、IDLコンパイラ「idlj」で Java ソースを生成します。

 % idlj -fall HiroNX.idl

生成した java ファイルも、コンパイルしておきます。

 % javac *.java
 注:入力ファイルの操作のうち、未チェックまたは安全ではないものがあります。
 注:詳細については、-Xlint:unchecked オプションを指定して再コンパイルしてください。

警告が出ますが無視します。

HiroNX_idl_example.py にnewCommandを実装する

HiroNX_idl_example.py を編集して、 HiroNX_i クラスに newCommand メソッドを実装します。

HiroNX_idl_example.py の末尾付近に、

 if __name__ == "__main__":

という行があります。この行より前が HiroNX_i クラスの定義部分です。ここでメソッド newCommand を定義するため、「def newCommand(self):
」の一行を挿入します。
defの前の空白の数を、前に定義されている lhandClose に合わせることと、行の末尾の (self): を忘れないことに注意してください。
Python に慣れないと、(self): を忘れますし、エディタ上で空白の数が合ってるように見えても、タブとスペースの違いでエラーになることもあるようです。

    def lhandClose(self):
        try:
            print "lhandClose"
            gui.lhandClose()
        except:
            print sys.exc_info()[0]
            print sys.exc_info()[1]
            print traceback.print_tb(sys.exc_info()[2])

    def newCommand(self):

 if __name__ == "__main__":
    import sys

newCommand メソッドの内容を実装します。

    def newCommand(self):
        try:
            print 'newCommand!'
        except:
            print sys.exc_info()[0]
            print sys.exc_info()[1]
            print traceback.print_tb(sys.exc_info()[2])

命令そのものは単純なprint文一つですが、例外処理を5行も書いています。
通常RTコンポーネントでエラーが出ても明確なエラー表示がないため、デバッグに手間取ることがあります。
例外処理でバックトレースを表示すれば、デバッグの手間をいくらか軽減できます。

別に修正した HiroNXGUI を接続して、newCommand ボタンを押してみます。
GUIで「新しいコマンド」ボタンを押したとき、HiroNXProvider 側の端末で「newCommand!」と表示されれば成功です。

 % jython HiroNXProvider.py 
 Import failure: rtm
 Import failure: hrp.simulator
 Not exists: /opt/grx/HIRONX/share/hrpsys/jar/
 Import failure: OpenHRP
 mymodule init
 HiroNX_i.init
 hostname
 hostname: localhost
 newCommand!
 newCommand!

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