把持動作計画モジュールのコンシューマであるGraspConsumerプラグイン の操作について解説します。

基本情報

• プラグイン名：GraspConsumer
• 依存プラグイン：Grasp
• 対応ロボット：PA10 (その他HRP-3, SmartPALで動作確認)

把持計画アルゴリズム

知能化プロジェクトで把持動作計画モジュールを公開しています。これは把持計画を行うRTコンポーネントなのですが、実際には対象物座標系から見た手首位置・姿勢の集合をデータファイルとして置いておき、視覚センサなどから対象物の位置・姿勢が与えられた時にデータファイルを探索することで手首の位置・姿勢を求めています。GraspConsumer プラグインは、Grasp プラグインと同様に把持計画を行うプラグインですが、把持動作計画モジュールのコンシューマとして実装しています。

GraspRTCバー

GraspRTCバーは、ツールバーの以下の部分です。

各ボタンの機能については、GraspRTCバーヘルプ をご参照ください。

チュートリアル

GraspConsumer プラグインによる把持動作計画チュートリアル をごらんください。

把持動作計画モジュールについて

• システム仕様書
• 環境仕様書
• 操作マニュアル