ここでは把持姿勢補間・配置位置探索について説明します。
この機能はピックアンドプレースに失敗したときに使用することを想定しています。

１．使用方法

　1.対象ロボットに"SetRobot",対象オブジェクトに"SetObject"をしておきます。
　　配置させたい位置をCtrl+クリックします。(対象位置に矢印が表示されます)
　2.この状態でManipバーのDebugボタンをクリックします。
　　把持姿勢補間・配置位置探索が実行されます。
　　終了するまで数分掛かります。
　3.配置可能な位置の探索に成功するとextplugin/graspPlugin/ObjectPlacePlannner/data/data_put.matに位置情報が記録され、以降のピックアンドプレースではこの情報を利用することになります。
　　把持姿勢補間に成功すると対象オブジェクトの把持DBにピックアンドプレース可能な把持姿勢が追加されます。
　　把持姿勢補間・配置位置探索に失敗した場合は、ピックアンドプレースに失敗した原因がメッセージウィンドに表示されます。

2.把持姿勢補間・配置位置探索方法

2.1.全体フロー

把持姿勢補間・配置位置探索は下図の手順となっています。

2.2.把持姿勢補間

2.3.配置位置探索

2.4.失敗原因解析