プラグイン名:MotionFile
依存プラグイン:Grasp,PRM
概要
情報としては少し古いですので、下記を参考にしてください。
- MotionFileのコマンド
- MotionFileプラグイン
- Motionタブの使用方法(choreonoid 1.5)
graspPlugin/MotionFile/data/motion.datに動作コマンドを記述します。
次に、このプラグインを有効にすることでツールバーが現れ、そこにLoadボタンとClearボタンがあります。
Loadボタンを押すとChoreonoid内でロボットが動作コマンドのとおりに動きます。また、RobotInterfaceプラグインを
併用することで、実際のロボットも動作させることができます。なお、個々のコマンドについては、
MotionFileController.cppの中身を見てください。
サンプルの実行方法
graspPlugin/MotionFile/project/3dprinter.cnoidをプロジェクトファイルとしてChoreonoidを起動してください。
3Dプリンタからロボットがupper caseを取り出す動作が生成されます。