RT System Editor で毎回手動でRTコンポーネントをつなぐのは面倒なので、RTShellをインストールしてシェルスクリプトを書く。
以下、スクリプトの例。
#!/bin/bash source /usr/local/share/rtshell/shell_support rtcwd /localhost host=/localhost/dinobot.host_cxt rtcon $host/VisionManipulation0.rtc:recogPort VVVRecognition0.rtc:.recogPort rtcon CoordTrans0.rtc:Transformed $host/VisionManipulation0.rtc:recogResult rtcwd $host rtcon MyScheduler0.rtc:Scheduler VisionManipulation0.rtc:Scheduler rtcon VisionManipulation0.rtc:PlanStartPort GripperManipulation0.rtc:PlanStartPort
これを動かしてから、RT System Editor にRTコンポーネントをドラッグすると、自動的にコンポーネント同士が接続されて感動的。
ただし、二度実行すると接続まで二重になるのが困るところ。