graspPlugin for Choreonoid

RT System Editor で毎回手動でRTコンポーネントをつなぐのは面倒なので、RTShellをインストールしてシェルスクリプトを書く。

以下、スクリプトの例。

 #!/bin/bash
 source /usr/local/share/rtshell/shell_support
 rtcwd /localhost
 host=/localhost/dinobot.host_cxt
 rtcon $host/VisionManipulation0.rtc:recogPort VVVRecognition0.rtc:.recogPort
 rtcon CoordTrans0.rtc:Transformed $host/VisionManipulation0.rtc:recogResult
 rtcwd $host
 rtcon MyScheduler0.rtc:Scheduler VisionManipulation0.rtc:Scheduler
 rtcon VisionManipulation0.rtc:PlanStartPort GripperManipulation0.rtc:PlanStartPort

これを動かしてから、RT System Editor にRTコンポーネントをドラッグすると、自動的にコンポーネント同士が接続されて感動的。
ただし、二度実行すると接続まで二重になるのが困るところ。