graspPlugin for Choreonoid

新しい対象物を掴ませたい場合、以下のステップを踏むことでできます。

1. vrmlモデルをgraspPlugin/Samples/Object以下に置いてください。
２．対象物固有のyamlファイルを編集します。開発者用レポジトリにはGeometryHandler プラグインがあり、これを使うことで自動的にyamlファイルが生成されるのですが、簡単な形状の対象物であれば比較的簡単に自力で生成することが出来ます。具体的にはgraspPlugin/Samples/Object/W0.wrl とgraspPlugin/GripperManipulation/project/W0.yamlを見比べることで分かるのではないかと思います。
３．最後に、Choreonoidを起動し、掴ませたい対象物のモデル(yamlファイル)を選択してPlannerバーのSetObjectを押すことで把持対象物と認識されます。

以上です。

次に、新しいロボットのモデルを導入したい場合は、まずロボットのVRMLモデルとyamlファイルをgraspPlugin/RobotModels以下に置いた後、graspPlugin/GripperManipulation/project/[ロボット名].prmという名前のファイルを編集します。例がPA10.prmやHIRO.prmとして同じディレクトリの中にあります。本把持計画の手法では、まず接触点の位置が与えられて、それに従って手首の位置・姿勢が決定されます。（なので、オフラインでForceClosureの計算を行うことが出来、オンラインでの計算を高速化できます。）先に手首の位置・姿勢を与えるタイプの把持計画（例えばGraspプラグインで実装した把持計画)とは異なりますので、本手法では接触点の位置とアプローチベクトルが与えられた時に手首の位置・姿勢を導出する関数を自力で作る必要があります。この関数はgraspPlugin/RobotModels/[RobotName]/Plugins/GrasplotPlugin.cppにあり、現時点でPA10とHIROに対応しています。