graspPlugin for Choreonoid

12/26（木）
【１】PickAndPlacePlannerプラグインの環境構築と動作確認

12/25（水）
【1】オブジェクトが移動してしまう問題
　　確認中。

12/24（火）
【1】オブジェクトが移動してしまう問題
　　確認中。
【2】クリアコマンド追加
　　作成中。

12/20（金）
【1】オブジェクトが移動してしまう問題
　　確認中。
【2】クリアコマンド追加
　　作成中。

12/19（木）
【1】オブジェクトが移動してしまう問題
　　確認中。

12/18（水）
【1】3Dプリンタのupper造形時のビデオ撮影
　　開始、造形中、終了の３パターンで約１０分撮影。
【2】オブジェクトが移動してしまう問題
　　指示のあった対処を盛り込んで確認中。
　　※デバッグ中に左右のARM_JOINT5のoffset値を測り直したら1.5cmの差分(短い)がありました。
　　　motion.datを修正中です。

12/17（火）
【1】ロボットでの動作実験

12/16（月）
【1】ロボットでの動作実験

12/13（金）
【1】アニメーションでモデルを動作せずにLoadした場合にフリーズする件
　　調査中。
　　※LARM_JOINT5の座標(クラスLinkのメンバp)がアニメーションを実行させないと、
　　　動作終了時の座標に更新されないため、動作開始時の座標で次の動作の座標を
　　　計算しているために正しい計算結果得られていないと思われる。
　　以下のパターンを確認しました。
　　１．Loadボタンを押してアニメーションを表示してから、次のLoadボタンを押す場合
　　　１回目のLoad：正常値　２回目のLoad：正常値
　　2. Loadボタンを押して、次のLoadボタンを押す場合
　　　１回目のLoad：正常値　２回目のLoad：異常値
　　3. Loadボタンを押して、Moveボタンを押してから、次のLoadボタンを押す場合
　　　１回目のLoad：正常値　２回目のLoad：異常値
　　4. Loadボタンを押して、アニメーションを表示してから、Moveボタンを押して、さらに次のLoadボタンを押す場合
　　　１回目のLoad：正常値　２回目のLoad：正常値

12/12（木）
【1】実機での動作確認

12/11（水）
【1】左右ハンドの実寸offset値でのコレオノイド動作確認
　　確認中。

12/10火）
【1】左右ハンドの実寸offset値でのコレオノイド動作確認
　　確認中。
【２】ロボット動作環境整備（実験室）
　　作業台の高さ調整。

12/9（月）
【1】左右ハンドの実寸offset値でのコレオノイド動作確認
　　確認中。
【２】ロボット動作環境整備（実験室）
　　作業台の高さ調整。

12/6（金）
【１】ビジョン動作時の動作検証
　　検証中。

12/5（木）
【１】MotionFileのコマンド送信確認とロボット動作確認
　　コマンド送信確認終了。
　　送信したコマンドでのロボット動作確認終了。

12/4（水）
【１】upperとlowerモデルの結合動作の修正
　　修正済み。
　　※関連ファイルをコミットしました。
【２】MotionFileのコマンド送信確認
　　確認環境と手順のレクチャー。

12/3（火）
【１】upperとlowerモデルの結合動作の修正
　　修正中。

12/2（月）
【１】upperとlowerモデルの結合動作の作成
　　作成済み。
　　※関連ファイルをコミットしました。