Grasp プラグイン操作方法
graspPlugin が内蔵している把持動作計画プラグイン Grasp の操作について解説します。
Grasp プラグインについて
Grasp プラグインは、Grasp RTC プラグインと同様、ハンドロボットが物体を把持するときに、適切なグリッパの位置と角度を求めるためのプラグインです。
GraspConsumer プラグインとの違いは、把持動作計画アルゴリズムを内蔵しているため、RTコンポーネントの起動や Eclipse の RT System Editor を使った設定が必要ないところです。
GraspConsumer プラグインについての詳細は、GraspConsumer プラグイン解説を参照してください。
プランナーバー
Choreonoid のツールバーの中で、「=Planner=」というタイトルになっているプランナーバーが、Grasp プラグインを操作するツールバーです。
詳細は プランナーバーヘルプ をご参照ください。
把持計画作成チュートリアルで使用するのは、SetObject, SetRobot, Grasp の三つになります。
PRM プラグインについて
Grasp プラグインは、把持や設置のために適切なグリッパの位置を求めるもので、アーム全体をどのように動かすかに
ついては考慮されていません。
周囲の環境に干渉しないアームの動作計画を行うには、PRM プラグインを用います。PRM プラグイン解説をご覧ください。
把持計画アルゴリズム
下記リファレンスに載っている論文を参照してください．
References
[1]Kensuke Harada, Kenji Kaneko, and Fumio Kanehiro, Fast Grasp Planning for Hand/Arm Systems Based on Convex Model, 2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 1162-1168, 2008.
http://grasp01.a01.aist.go.jp/grasp/Harada_icra08.pdf
[2]T. Tsuji, K. Harada, and K. Kaneko, Easy and Fast Evaluation of Grasp Stability by using Ellipsoidal Approximation of Friction Cone， Proc. of 2009 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems，pp.1830-1837、2009.
http://grasp01.a01.aist.go.jp/grasp/Tsuji_iros09.pdf
[3]原田、辻、金子、金広、丸山，直方体モデルに基づく多指ハンドの把握計画，日本機械学会論文集C編，76-762，pp.331-339, 2010
http://grasp01.a01.aist.go.jp/grasp/Harada_jsme10.pdf
[4]T. Tsuji, K. Harada, K. Kaneko, F. Kanehiro, and K. Maruyama, Grasp Planning for a Multifingered Hand with a Humanoid Robot, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol.22 No.2, pp. 230-238, 2010.
