GraspPathプラグイン
金, 12/27/2013 - 12:10 — tsuji
PlanGraspPathバーのGraspボタンを押す。
計画が終わったらアニメーションの再生ボタンを押すと生成されたパスが表示される。
基本情報
プラグイン名: GraspPath
依存プラグイン: Grasp;PRM
ピックアンドプレイスの一連の動作pathを生成
把持計画と経路計画を同時に実行するためのプラグインである。
把持姿勢候補ファイルはSaveGraspPatternで生成しておく必要がある。
使用方法:一連の把持動作を生成
事前にPA10/Pluginもコンパイルしておく。
実行コマンド
% ~/src/Choreonoid$ bin/choreonoid extplugin/graspPlugin/Samples/pa10.cnoid
PlanGraspPathバーのGraspボタンを押す。
計画が終わったらアニメーションの再生ボタンを押すと生成されたパスが表示される。
- 2013年12月27日現在、把持姿勢がおかしいがこれはバグではない。
