graspPlugin for Choreonoid

プランナーバーは Graspプラグインによって追加されるツールバーで、把持計画の作成に利用します。
GraspプラグインについてはGrasp プラグイン解説をご参照ください。

SetObject

Item欄で選択されているモデルを、把持対象物として設定する。

SetRobot

Item欄で選択されているロボットを、把持をするロボットとして設定する。

Grasp

把持計画をスタートさせる。

Place

(開発中)Graspした状態で任意の場所をクリックした後、Place を押すと把持しているモデルをその場所に置く。

Pick&Place

(開発中)Grasp と Placeを連続実行する。

Stop

把持計画を中断させる。

SetEnv

Item欄で選択されているモデルを、干渉回避に用いる環境モデルとして設定する。PRM で利用される。

RemoveEnv

Item欄で選択されているモデルを、環境モデルから外す。PRM で利用される。

SaveGraspPattern

(開発中)把持姿勢のデータファイルを作成する。このデータファイルは、OpenRTMバージョンの把持計画で用いる。

SelectGraspPattern

Graspプラグイン内部の把持パターンを選択する。

DisplayGRC

Grasping Rectangular Convex (GRC) の位置姿勢をメッセージ欄に出力する。

CloseFingers

(開発中)ロボットに指を閉じる動作をさせる。（手動設定のときなど）