Choreonoidヘルプ

Choreonoid 1.0 のツールバーとコマンドラインのヘルプです。

ツールバー

ツールバーにさまざまな機能が実装されています。
プラグインによって新しいツールバーを追加することもできます。
また、各ツールバーの左端のマークをドラッグして、ツールバーを並び替えることもできます。
(Choreonoid を終了すると、初期配置に戻ります)

ツールバー(第一段)

ファイルバー

FileBar.png
O.P.
Overwriting project: ファイルメニューの Save Project と同じです。

タイムバー

TimeBar.png
start animation
アニメーションを再生(最初から)
resume animation
再生の一時停止/再開
refresh
リフレッシュ
再生位置
スライドバーと連動
スライドバー
ツマミをドラッグして再生位置を設定する
再生開始位置
;再生終了位置
;Setup
タイムバー設定ダイアログ

シーンビューバー

SceneViewBar.png
Scene 画面を操作します。
View
View Mode にします
Edit
Edit Mode にします
Look
視点を起動直後の状態に戻します
O
;Wireframe mode on/off
オンにするとモデルがワイヤーフレーム表示になります
ortho view on/off
オンにすると垂直投影(Orthographic projection)表示になります
collision visualization on/off
C
現在のScene画面をファイルに取り込みます
Setup
シーンビューバー設定ダイアログ

ツールバー(第二段)

グラフウィジェットツールバー

GraphWidgetToolBar.png
このツールバーは使用できません。
Org
Vel
Acc
Opt.

ボディバー

BodyBar.png
C
P
Origin
Initial
Std.
L=>R
L<=R
L<=>R
CM:
C
ZMP
ZMP:
CM
L
C
R
Stance

キネマティクスバー

KinematicsBar.png
PK
Preset Kinematic mode
FK
順運動学(Forward kinematics mode)モード。人間の腕で例えれば、肩関節の角度、肘関節の角度を決めることで、手首の位置を決めます
IK
逆運動学(Inverse kinematics mode)モード。はじめに目標の位置に手首を移動させ、その位置をもとに肘や肩の角度を逆算します
Enable attitude edit
選択したモデルの周囲にピッチ、ヨー、ロールを調整するためのリングを表示します
Penetration block mode
Hilight colliding links
Setup
キネマティクスバー設定ダイアログ

シミュレーションバー

SimulationBar.png
Start Simulation
Stop Simulation
Output all link positions as SE3 pose seq data

ツールバー(第三段)

プランナーバー

PlannerBar.png
Grasp プラグインのツールバーです。Grasp プラグイン解説を参照してください。

ボディモーションジェネレーションバー

BodyMotionGenerationBar.png
Body Motion
Auto
Balancer
Setup

Vision RTC バー

Vision RTC を操作するためツールバーです。
Start
Stop

ツールバー(第四段)

インターフェースバー

RobotInterfaceプラグインのツールバーです。
CapImage
Recog
SrvOn
SrvOff
Grasp
Place
PickPlace
Stop
SetEnv
RemoveEnv
SaveGraspPattern
SelectGraspPattern
DisplayGRC
CloseFingers

トラジェクトリバー

TrajectoryBar.png
アームの動作計画を行うPRMプラグインのツールバーです。PRM プラグイン解説を参照してください。
Start
動作計画をします
setStartState
setEndState

コマンドライン

choreonoid を起動するとき、コマンドラインから以下のオプションを指定できます。
--project arg
プロジェクトファイル(*.prj)を読み込む
--model arg
3Dモデルファイル(*.wrl)を読み込む
--hrpmodel arg
OpenHRPモデルファイル(*hrp.wrl)を読み込む
-h [ --help ]
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