Choreonoid でモデルファイルを開き、Scene画面上に配置する手順を記します。

Choreonoid の起動

~/src/choreonoid-1.0.0 にインストールした場合、端末から

 % cd ~/src/choreonoid-1.0.0
 % bin/choreonoid

とすると、Choreonoid が起動します。

本テキストでは、五段あるツールバーのうち、主に二段めのシーンビューバー、三段めのキネマティクスバー、四段めのプランナーバー、左ペインのItemsタブを使用して、画面右側のSceneタブに表示されるモデルを操作します。(各ボタンの機能はあとで解説します)

シーンビューバー

キネマティクスバー

プランナーバー

画面下のMessageタブにも、さまざまなメッセージが表示されます。

ツールバーの詳細についてはChoreonoid 1.0 ヘルプを参照してください。

モデルファイルを開く

graspPlugin で利用するモデルは、File メニューで、Open - OpenHRP model file を使って開きます。

モデルを開くと、Items タブにチェックボックスとモデル名が表示されます。
チェックボックスをオンにすると、Scene画面上の原点に3Dモデルが表示されます。

モデルファイルは、extplugin/graspPlugin/Grasp 以下に配置されています。

PA10 ディレクトリ

ハンドロボット PA10 のモデル PA10.yaml があります。

Object ディレクトリ

さまざまなモデルファイル(拡張子 .wrl)があります。よく似た名前のファイルが二つ三つありますが、graspPlugin で使用できるのは末尾に hrp がつくファイルです。

例えば ahiru.wrl と ahiruhrp.wrl があった場合、開くことができるのは arihuhrp.wrl ということです。

ahiru.wrl を読み込んでも、以下のようなメッセージが出るだけで何も起こりません。

 Loading OpenHRP model file "/home/asa/workspace/Choreonoid/extplugin/graspPlugin/Grasp/Object/ahiru.wrl"
 Humanoid node is not found
  -> failed.

Object ディレクトリのモデル

モデル名で示します。ファイル名は、モデル名＋hrp.wrl となります。

M0:直方体（大）

M1:直方体（中）

M2:直方体（小）

ahiru:あひるのおもちゃ

biscuit:ビスケットの箱（角柱）

box:物入れ

can200:ドリンクの缶

cap:小さなキャップ

chipstar2:ケース入りのポテトチップス（円柱）

cup2:把手のあるコップ

grcTemplate:片側の側面が開いた箱

greentea350:お茶のペットボトル

iemon:お茶のペットボトル(greentea350より少し小さい)

mug2:横倒しのマグカップ

packncho:角柱型の菓子パッケージ

packncho2:直方体の、片側の角を二つ取った形状の菓子パッケージ

petfruit:ペットボトル（横倒し）

phone2:ストレート型携帯電話（アンテナあり）

remote:テレビリモコン

souken:中心が凹んだ形状のペットボトル

table-can:テーブル

Items タブ

左ペインの Items タブには、開かれたモデル（アイテム）の一覧が表示されています。
左クリックでアイテムAを選択して、右クリックメニューで操作します。

Cut

選択したアイテムを一覧から消して、クリップボードに送る。子アイテムも一緒に消える。

Copy

選択したアイテムだけ、一覧から消さずにクリップボードにコピーする

Copy with children

選択したアイテムを、子アイテムごとクリップボードにコピーする

Paste

クリップボード内のアイテムを、選択したアイテムの子アイテムとして追加する

また、アイテムAを選択したまま新しいモデルを開くと、新しいモデルはアイテムAの子アイテムBとして追加されます。
アイテムAの名前の頭の三角マークをクリックすると、子モデルリストを開閉できます。

Scene ビュー

Scene ビュー上のオブジェクトを操作するには、Scene ビューバーを使います。
ツールバー上の、下図の部分が Scene ビューバーです。

View: View Mode に切り替え

Edit: Edit Mode に切り替え

Look: モデルが見える位置にカメラを移動

O: Ortho View Mode(正射影)に切り替え

ワイヤーフレーム: モデル表示をポリゴンとワイヤーフレームに切り替え

コリジョン: コリジョンの表示の切り替え

C: Scene ビュー画面のキャプチャ

Setup: 床面のグリッドとハイプライオリティ・レンダリングの設定

先にも述べましたが、Items タブのチェックボックスをオンにすると、Scene ビュー上に3Dモデルが表示されます。
読み込んだばかりのモデルはみな原点に配置されます。このとき、小さなモデルは大きなモデルに埋まって見えないことがあります。

例えばこの図では、PA10の基部にあひるが埋まっています。
このようなときは、まず Kinematics バーを FK か IK にセットしたあと、Scene ビューバーのEditボタンをクリックして、Edit Modeにしてください。

Edit Mode では、モデルの周囲に赤い立方体が現れます。このモードでモデルにマウスカーソルを合わせると、モデルの輪郭が赤い線で囲まれます。

見えないモデルを確認したら、モデルを左ボタンでドラッグすると、移動させることができます。

Scene ビューバーのViewボタンでView Mode に戻ります。
（Scene ビュー上で、右クリックしたときに出るメニューでも、View Mode と Edit Mode の切り替えができます）

View Mode

Scene 画面ははじめ View Mode となっています。
Scene 画面にマウスカーソルを置くと、左ドラッグで原点を中心にグリッドを回転させたり、中央ドラッグで視点を平行移動できます。
また、ホイールで画面の中心点をズームできます。

左ボタンでドラッグ: 床面の中心点を基準に、フィールドを回転

中央ボタンでドラッグ: カメラを平行移動

ホイール: ズーム

オブジェクトを見失った時は、Scene ビューバーの Look ボタンを押すと、選択中のモデルがよく見える位置にカメラを移動します。

Edit Mode

Edit Mode では、モデルの周囲に赤い点が表示されます。

また、マウスカーソルをモデルに重ねると、モデルが赤線で囲まれて、選択状態になります。（モデルを選択していない状態での操作は、View Mode と同じです）

このとき、メニューバーのキネマティクスモードによって操作が変わります。

PK: Preset Kinematics Mode

FK: Forward kinematics mode

順運動学モード。人間の腕で例えれば、肩関節の角度、肘関節の角度を決めることで、手首の位置を決める。

IK: Inverse kinematics mode

逆運動学モード。動かした手首の位置をもとに、肘や肩の角度を逆算する。

FK または IKモードにしてモデル（ロボットの場合、モデルの土台）を左ドラッグすると、モデルを移動できます。
モデルの移動軸は視点によって変わるので、グリッドの回転と視点移動をうまく組み合わせて、好きな場所にモデルを移動してください。

モデルの向きの調整

モデルの向きを調整するには、IKモードで Enable Attitude Edit をオンにして、モデルをクリックします。
すると、モデルの周囲を赤青緑の三色のリングが囲みます。このリングを左ドラッグすると、それにつれてモデルの向きが変化します。

赤がロール（横揺れ）、青がヨー（偏揺れ）、緑がピッチ(縦揺れ)となります。

View Mode に戻す

シーンビューバーのViewを押すか、Scene 画面の右クリックメニューで、View Modeを選ぶと、View Mode に戻ります。

プロジェクトの保存と読み込み

Scene 画面上に配置したハンドロボットとモデルの状態をまとめて、プロジェクトファイル(拡張子 .cnoid)に保存できます。
File メニューの Save Project As を選ぶとファイルダイアログが出るので、好きなディレクトリに好きな名前でプロジェクトをセーブしてください。

同じく File メニューの Open Project からプロジェクトファイルを選択して、いつでも保存したときの状態に戻すことができます。

また、ファイルバーのO.P.(Overwriting Project)をクリックすると、現在の状態を即座にプロジェクトファイルに上書きします。