動作計画作成チュートリアル

PRMプラグイン、Graspプラグインを用いて、プランナーバーと、パスプランバーによりアームの動作計画を行うチュートリアルです。PRMプラグインについてはPRM プラグイン解説をごらんください。

動作計画の作成

まずGrasp プラグイン解説と同様に、PA10 とあひるを読み込み、それぞれに SetRobot/SetObject をかけます。

次にテーブルを用意します。File メニューの Open - OpenHRP model file で、Grasp/Object/table-can.wrl を選択してください。
Items タブの table をチェックして、テーブルを適切な(PA10の動作を妨げるほど近くなく、手が届かないほど遠くない)位置に移動し、あひるをテーブルの上に配置します。
SelectTableScene.png

Items タブで table-can が選択されているのを確認して、プランナーバーの SetEnv をクリックします。
SelectTable.png SetEnv.png
メッセージ欄に

 table-can is sorrounding environment

と出れば成功です。
もしItems タブでtable-canを選択し忘れていたら、
 Please selecet more than one bodyitem

と出ます。あらためて table-can を選択し、SetEnv をクリックしてください。

この操作によって、PRMプラグインがアームの動作計画を行う際、table-can にアームがひっかからないよう考慮されるようになります。

プランナーバーの Grasp をクリックすると、いつものようにPA10があひるをつかみます。
GraspAhiruWithTable.png
PA10があひるをつかんだら、いよいよ動作計画です。パスプランバーの Start をクリックします。
PathPlanStart.png
メッセージ欄に

 Trajectory Planning is finished

と出れば終了です。

このとき、Items タブに「GraspPoseSeqItem」という項目が追加されます。
GraspPoseSeqItem.png StartAnimation.png
PA10 の子の GraspPoseSeqItem を選択して、タイムバーのスタートアニメーションを押すと、アームが動き出してあひるをつかむ一連の動作を動画として見ることができます。
action800.png

Tools メニューの Movie Generator 機能を使うと、このアニメーションを連番の静止画として保存できます。
Generate」ボタンを押すと、~/workspace/Choreonoid に scene00000000.png から始まる静止画が保存されます。
Folder
静止画の保存先フォルダ(デフォルトで ~/workspace/Choreonoid)
Basename
静止画の基本名(出力画像ファイル名は Basename + 8桁の連番 + 拡張子 .png)
Begin
保存開始位置(秒)
End
保存終了位置(秒)、ただし直前のチェックスイッチをオンにすること
FPS
フレームレート
Image size
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