graspPlugin for Choreonoid

HiroNXには手首に力センサが装着されているモデルがあります。この力センサ分のオフセットを考慮する方法を以下に記します。

extplugin/graspPlugin/RobotModels/HIRO/Plugin/CMaleLists.txtを見てください。この中でfs_offset.diffのパッチを当てている部分がコメントアウトされていますので、このコメントを外すことでvrmlファイルでオフセットが含まれます。

次に、IKを解く部分でも、オフセットを考慮しなければいけません。これは、extplugin/graspPlugin/RobotModels/HIRO/Plugin/GrasplotPluginHIRO.cppの38-42行目辺りにあるコメントを外すことで可能になります。