OpenRTM のインストール

一括セットアップスクリプトを使って、OpenRTM を Ubuntu 12.04 にインストールする。
ここでは、インストール先を~/src/choreonoid-1.3.0 とする。

OpenRTM-aist-1.0.0-RELEASE から Ubuntu 用一括セットアップスクリプト pkg_install_ubuntu.sh をダウンロードする。
(注:ウェブサイト上では pkg_install_ubuntu.sh と表示されているが、実際にダウンロードするファイルは pkg_install_ubuntu100.sh となる。ただし、2013年9月現在このファイルは存在しないようです。結果的にOpenRTM1.1をインストールすることになると思いますが、問題なく動作することを確認しています。)

ブラウザを使わずに、wget でダウンロードする場合は以下の通り。(以降、囲み内で %で始まる行は端末に打ち込むコマンドを示す。最初の%は含まない)

 % wget http://svn.openrtm.org/OpenRTM-aist/trunk/OpenRTM-aist/build/pkg_install_ubuntu.sh

このスクリプトをコマンドラインで実行すると、必要なパッケージが自動的にインストールされる。

 % sudo sh pkg_install_ubuntu.sh

実行中、以下のようにスクリプトから何度か問い合わせがあるが、すべての問い合わせに対して y と答えて続行する。

問い合わせ例 1

 OpenRTM-aist のリポジトリが登録されていません。
 Source.list に OpenRTM-aist のリポジトリ:
    deb http://www.openrtm.org/pub/Linux/ubuntu/ lucid main
 を追加します。よろしいですか?(y/n)

問い合わせ例 2

 この操作後に追加で XXXkB のディスク容量が消費されます。
 続行しますか [Y/n]?

問い合わせ例 3

 警告: 以下のパッケージは認証されていません!
  (注:ここに表示されるパッケージ名は、その都度異なります)
 検証なしにこれらのパッケージをインストールしますか [y/N]?

[Y/n]と問われているときは、Enter キーを押すだけでyを入力したとみなされインストールが行われるが、[y/N]と問われた場合は明示的にyキーのあとEnterを押さないと、nを入力したとみなされインストールがスキップされてしまう。
もし誤ってインストールをスキップした場合は、もう一度 pkg_install_ubuntu.sh を実行すればよい。

サンプルプログラムを取得

OpenRTM のサンプルのソースは /usr/share/OpenRTM-aist/examples にインストールされる。

 % cp -pr /usr/share/OpenRTM-aist/examples ~/workspace

などとして、ユーザーのワークスペースにサンプルをコピーできる。

OpenRTM 1.1系がインストールされてしまう場合

2012/2/20現在、apt-getでOpenRTM1.0系をインストールしようと思っても、1.1系がインストールされてしまいます。この場合、/etc/apt/preferencesを編集します。OpenRTMのサイトにも書いてありますが、preferencesに以下の記述を追加してください。
--<ここから>--
Package: openrtm-aist
Pin: version 1.0.*
Pin-Priority: 1001

Package: openrtm-aist-dev
Pin: version 1.0.*
Pin-Priority: 1001

Package: openrtm-aist-doc
Pin: version 1.0.*
Pin-Priority: 1001

Package: openrtm-aist-example
Pin: version 1.0.*
Pin-Priority: 1001

Package: openrtm-aist-python
Pin: version 1.0.*
Pin-Priority: 1001

Package: openrtm-aist-python-example
Pin: version 1.0.*
Pin-Priority: 1001
--<ここまで>--