ロボット動作振り付け統合ソフトウェア Choreonoid の導入手順を以下に記す。ここでは一度にgraspPluginの導入はせず、Choreonoidのみをビルドして実行する。なお、graspPluginはChoreonoidのバージョン1.0から1.3.1に対応しています。バージョン1.4への対応は少しお待ちください。

Choreonoid インストール

ソースの入手

Choreonoid ホームページ のダウンロードページから、ソースパッケージ http://choreonoid.org/_downloads/choreonoid-1.3.1.zip をダウンロードして、展開する。
展開先に~/srcを指定することで、~/src/choreonoid-1.3.1ディレクトリが作られ、ビルドに必要なファイルが展開される。

端末を立ち上げ、この~/src/choreonoid-1.3.1ディレクトリをカレントディレクトリとする。

 % cd choreonoid-1.3.1

必須パッケージのインストール

misc/script に、一括インストールスクリプトが用意されているので、実行する。

 % cd choreonoid/misc/script
 % sudo ./install-requisities-ubuntu-1*.**.sh
 （中略）
 続行しますか [Y/n]? 

「*」の部分は対応するバージョン名を入れる。相当量のパッケージをインストールするが、途中で失敗するなら update してから、再度スクリプトを実行する。

 % sudo apt-get update
 % sudo ./install-requisities-ubuntu-1*.**.sh

libgstreamermm-0.10-dev と libqt4-phonon-dev も必要な場合は、手動でインストールする(2013年9月現在必要なし)。

 % sudo apt-get install libgstreamermm-0.10-dev libqt4-phonon-dev 

Ubuntu10.04にChoreonoid1.3.1をインストールする場合は、eigenは自力でインストールする。

 % sudo apt-get install libeigen3-dev

完了したら、Choreonoid ディレクトリに戻る。

 % cd ../..

ccmake を使ったビルド

Makefile を生成するため、ccmake を起動する。

 % ccmake .

ccmake は、最初の起動では EMPTY CACHE とだけ表示される。

ここで「c」キーを押して configure を行うと、数秒後にキーと値のメニューが表示される。

もう一度cを押すと、画面の下のキーメニューに新しく「Press [g] to generate and exit」の項目が出る。

そこで「g」キーを押すと、ccmake が終了する。これで Makefile が生成されているので、make を行う。

 % make

PCによっては時間がかかる。

Choreonoid の起動

make が完了したら、 choreonoid を実行する。

 % bin/choreonoid

以下のような Choreonoid 起動画面が出たら成功である。